可以依法撤销被胁迫签订的合同。根据相关法律规定，当事人受胁迫而订立合同的，受胁迫的一方可以自胁迫行为终止之日起一年内行使撤销权，或自合同成立之日起五年内行使撤销权，否则撤销权消灭。
一、撤销权的行使期限为多久
撤销权的行使期限一般是自知道或者应当知道撤销事由之日起一年，基于重大误解撤销合同的，应当在知道撤销事由后九十日内行使撤销权。
根据2021年实施的《民法典》第一百五十二条规定，有下列情形之一的，撤销权消灭：
（一）当事人自知道或者应当知道撤销事由之日起一年内、重大误解的当事人自知道或者应当知道撤销事由之日起九十日内没有行使撤销权；
（二）当事人受胁迫，自胁迫行为终止之日起一年内没有行使撤销权；
（三）当事人知道撤销事由后明确表示或者以自己的行为表明放弃撤销权。
当事人自民事法律行为发生之日起五年内没有行使撤销权的，撤销权消灭。
二、（法律）欺诈合同的几年可以撤销
当事人自知道或者应当知道撤销事由之日起一年内、重大误解的当事人自知道或者应当知道撤销事由之日起九十日内要行使撤销权；当事人受胁迫，需要自迫行为终止之日起一年内行使撤销权；当事人自民事法律行为发生之日起五年内没有行使撤销权的，撤销权消灭。
【本文关联的相关法律依据】
《民法典》第一百五十二条
有下列情形之一的，撤销权消灭：
（一）当事人自知道或者应当知道撤销事由之日起一年内、重大误解的当事人自知道或者应当知道撤销事由之日起九十日内没有行使撤销权；
（二）当事人受胁迫，自胁迫行为终止之日起一年内没有行使撤销权；
（三）当事人知道撤销事由后明确表示或者以自己的行为表明放弃撤销权。
当事人自民事法律行为发生之日起五年内没有行使撤销权的，撤销权消灭。