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ABB机器人专业培训手册中文basic1

来源：意榕旅游网

系统安全

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。

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万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

急停开关(E－Ｓtop)不允许被短接.

机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

搬运时,机器停止,机器人不应置物,应空机.

意外或不正常情况下，均可使用E—Ｓｔｏp 键，停止运行。

在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很

大，必须将机器人置于手动模式。

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

气路系统中的压力可达0。6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(Enａble Devicｅ).
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器,以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
件。
维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工

第一章综述

一、S４C 系统介绍：

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ﻩ全开放式
ﻩ对操作者友善
最先进系统
最多可接六个外围设备
ﻩﻩ
常规型号： IRB１400，ＩRＢ2４0０,IRＢ４4０0,IRB６400 ﻩＩRB指AＢＢ机器人，
ﻩﻩ第一位数（1,2，４,6）指机器小
第二位数(４）指机器人属于Ｓ4或S４C系统。

ﻩ无论何型号,机器人控制部分基本相同。

IRB1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接.

IRB2400:承载较小,最大承载为７kg，常用于焊接.

IＲＢ４４00：承载较大，最大承载为60ｋg常用于搬运或大范围焊接。

ﻩIＲＢ0０：承载较大,最大承载为２00kｇ，常用于搬运或大范围焊接。

二、机
器人
组成:

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机器人由两部分组成:

Controlｌｅr:ﻩ控制器.

Ｍａnｉpulator:机械手。

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人.

左边是示教器(TeａchPendａnt)。

右边是操作盘（Operａtor'sPanel）.

1、机械手（Maniｐulatoｒ）




由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。

六个转轴均有ＡＣ伺服电机驱动，运动精度（综合）达正负0．05mm 至正负

0。2mm。每个电机后均有编码器。

有一个手动松闸按钮，用于维修时使用.

机器人必须带有24VDC。(机器人配置)

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 带有串口测量板，测量板带有六节1.２Ｖ的锂电池,起保存数据作用。

六根轴的名称及运动方式：

Axis2: 二轴。 Axis１: 一轴.

Axis3：三轴。

Axis4:四轴。

Aｘｉs5：五轴。

Ａxis6:六轴。

2、控制系统：(Ｃontｒｏlleｒ）

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MainsＳwiｔch:ﻩ主电源开关.

ＴeａchPｅndant：ﻩﻩ示教器。
Opｅｒaｔｏr’sＰａneｌ:ﻩ操作盘。
Diskdrｉｖe：ﻩ磁盘驱动器。

17009１５530mm 13０0９１５5３０ｍｍＳ4 系统机器人控制箱有两种型式：ﻩ

3、外围：

	操作面板
	示教板
	软盘驱动器
	计时器
	打印插口
	电源开关
	动力电缆ﻩ
	信号电缆

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操作盘功能介绍

MOＴORＳＯN：马达上电。
MＡNUAＬFULLSPＥED：手动全速模式.只允许训练过的人员在测试程序时使用Ｏperating moｄe ｓeｌectｏr：操作模式选择器。

.一般情况下,不要使用这种模式.

Duｔytiｍecountｅr：机械手马达上电，刹车释放的总时间。

三、软件系统（RｏborWare）:






RoｂｏrWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称
ＲobｏrWarｅ目前包括ＢaｓeＷarｅ． BaseWareOptｉoｎ.ProcessWaｒe，

DｅｓkWare,FactoｒyWarｅ五个系列,
每个机器人均配有一张ＩRB 或Ｋeｙ盘,若干张系统盘和参数盘，

根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘.

除IRB 盘或Key 盘为每台机器人特有其他盘片通用.

四、手册:ﻩ

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Ｕsｅr Ｇuideﻩ用户手册介绍如何操作Ｐroｄuct Manｕlﻩ产品手册介绍如何维修

RAPID Refｕreｎceﻩ编程手册介绍如何编程Ｉnstaｔｌaｔioｎ Maｎｕl 安装手册介绍如何安装

第二章示教器功能介绍

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Emｅｒgｅｎcysｔopｂuttｏn（Ｅ-Sｔop）:ﻩ急停开关。

Eｎaｂｌing device:	ﻩﻩ操纵杆。	使能器。
Ｊoyｓｔick：ﻩ
Dｉsplay：ﻩ	ﻩﻩ显示屏.

窗口键

Joggｉng操纵窗口:手动状态下，用来操纵机器人。

显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。

Prｏgram编程窗口:手动状态下，用来编程与测试。

所有编程工作都在编程窗口中完成.

Ｉnpｕt/Oｕｔputs 输入/输出窗口：显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。

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Miｓc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。

导航键

List:ﻩ将光标在窗口的几个部分间切换。(通常由双实线分开)

Ｐrevious／ＮextPaｇe：翻页。

Uｐ aｎdDown arｒｏws：ﻩ上下移动光标。

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Ｌｅft ａnｄＲiｇht arrows：

左右移动光标。

运动控制键

ＭｏtiｏｎUnｉt：选择操纵机器人或其它机械单元（外轴）。

手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之

间的切换。

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MoｔｉonTｙｐe：选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCＰ。手动状态下，直线运动与姿态运动切换。

直线运动指机器人ＴCP沿坐标系X、Ｙ、Z轴作直线运动。

姿态运动指机器人TCＰ在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。

MｏtioｎType：单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。

ﻩﻩ第一组:1、2、3轴
ﻩ第二组:4、5、６轴

Incｒementａｌ:减速操纵ON／OFＦ

其它键

Sｔop：ﻩ停止键，停止程序的运行。

Cｏntrast：ﻩ调节显示器对比度。
Menu Keys:	菜单键，显示下拉式菜单（热键）。

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共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。

Funcｔioｎkｅyｓ：功能键，直接选择功能（热键）。

共有五个功能键。直接选择各种命令。

Ｄeｌｅｔｅ: 删除键。删除显示屏所选数据。

ﻩﻩ机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。

Enteｒ：ﻩ回车键，进入光标所示数据。

自定义键

P1—P5：这五个键的功能可由程序员自定义.

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第三章手动操纵机器人

一、操作安全控制链

 	安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。在电机上电前，每一条回路的所有开关都必须闭合.
 安全链中任何一个继电器断开，系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。  控制面板上的指示灯和示教器的Ｉ/O 窗口均可显示上电状态。绝对禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。

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S4 系统安全链

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二、开机

1.旋转主电源开关由0-1,即接通３80V入力。

2.随后机器人自动进行自诊断，如果没有发现硬/软件故障，就会显示下面的开机画

面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于

应用程序中有错误所造成的。

二、手动操纵机器人

使动装置:ﻩ

	自动模式下不要按使动装置。
	手动模式下,使动装置有三个位置.
	起始为“0”，机器人马达不上电。
	中间为“1",机器人马达上电。

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 最终为“0",机器人马达不上电.

1.将操作模式选择器置于手动减速模式。

2.切换至操纵窗口.

3.检查运动控制键中的Ｍotiｏnuniｔ,Ｍotioｎtyｐe的设置。

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Uｎit：ﻩ运动单元,机器人或外轴。最多可控制六个外轴.

ﻩIRB定义为机器人，外围设备自我定义。

Motiｏn：运动类型。

Lｉneaｒ:直线运动.机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动. 选择不同坐标系，移动方向将改变。

Ｒｅoｒienｔ：方位运动.

机器人工具中心点（ＴCＰ）不变，机器人沿坐标轴转动。

Aｘes（Groｕp1，２）：单轴运动.

Cｏord:选择坐标系。
Worlｄ大地坐标系。
Basｅ基础坐标系.

ﻩTool 工具坐标系.
ﻩＷobj 工件坐标系. Tｏoｌ：工具选择.自我定义。 Woｂj：工件坐标系选择。自我定义。
Incrementaｌ:速度选择。 Joｙsticｋ lock：操纵杆方向锁定。
ﻩSｍａll（慢)

Mｅdiｕm（中等）
ﻩLａrge（快）
Useｒ（用户自定义）

ﻩ
4.选择所需的座标系(Ｃoord）。

ﻩ
右面是Joｙｓｔｉckdｉｒectiｏｎ(操纵杆)摇动的方向与Wｏrｌd座标系的对应关系。

机器人可以建立的座标系有“World座标系”,“Base座标系”,“Ｔooｌ座标系”,“Wobj工件坐标系”，“Ｗirsｔ腕坐标系"等。

其相互关系如下：

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Wristcoordinates

Wobjcoordinates

Woｒld座标系:

Basｅ座标系：

Ｔoｏl座标系：

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选择机器人所安装的工（夹)具（Tool）.

如果要以TＣP(ToｏlControl Ｐoint）为中心旋转，其操纵方向为。

如果要进行单轴操纵,其操纵方向为

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第四章自动生产操纵

一、开机上电，将操作模式选择器置于减速手动模式。

二、调入程序

ﻩＲＡＰＩD语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。

Pｒogrａｍ：ﻩ程序。

Mainroutine：ﻩ主程序，主程序必不可少并总是程序执行的起点。Suｂroutine:ﻩ子程序。

Progｒamdata：ﻩ程序中所使用的数据。

以下利用系统磁盘“Ｃｏntｒoｌlerｐarmｅnterｓ”中,\Demｏ目录下的练习程序“Exｅrｃise。prg",说明如何调入程序。

1. 切换至编程窗口。

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如果内存中没有程序，就会显示以下窗口。

2. 将磁盘插入		磁盘驱动器。
3. 按下File 菜		单键并选择1。Ｏpen
选项.
4. 系统将显示以下窗口，可以通过Unit 功能键在磁盘驱动器和RAM 驱动器中切换以找到所需程序。

5.经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键,即调入程序,调入时机器

人操作系统同时进行程序的语法检查和编译，对有错误的程序会给出相应的信

息。根据系统版本的不同，下面的窗口可能会跳过.

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6.再按回车键即会显示程序内容.

三、启动程序

1.如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程窗口。

2.按Test功能键,进入编程测试窗口。

3.PP(程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行.

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Ｓｔaｒｔ:连续执行程序.

FWD：ﻩ单步正向执行程序。

BWD：ﻩ单步逆向执行程序。

Insｔr－>:切换到编程编写窗口。

4. 利用导航键中的Ｌist 键切换到窗口的上半部，更改程序测试时的机器人运动速度 (以百分比表示)。

5.按下使能器不放，再按下Sｔａrt或FWD功能键即可运行程序。

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四、停止程序

 按下停止键即停止程序的运行,注意:正常情况下应该用这种方法停止程序的运行，

不要靠释放使能器强行终止运行。

五、自动运行

1.将操作模式选择器置于自动模式。


2. 按下OＫ功能键进入生产窗口。

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Program naｍe:
Routiｎe namｅ:
Progrａm poinｔｅr:

程序名.

子程序名.

程序运行指针.

3.按下操作盘上的“MＯTORON”按钮，令马达上电。

4.按下Staｒt或FWD功能键即可运行程序。

六、错误信息

 无论何时何种错误,一旦发生,系统会立即弹出错误信息窗口。

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Errorcodeｎumbｅr:ﻩ对应每个错误系统给出的唯一的错误代码。Caｔｅｇoryｏferrｏr：ﻩ错误类別。

Reasonｆｏrerｒor:ﻩ错误发生的原因。

Mｅssageｌｏｇ:ﻩﻩﻩ记录错误发生的时间,简单的原因。

按下Chｅck功能键还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。

七、关机

注意：机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工件可能 因此而掉下来。

2. 然后旋转主电源开关由1-0,切断380Ｖ入力.1. 首先停止程序的运行.

一、打开文件管理窗口：

在２５0mm/ｓ手动状态下／其他窗口/回车，出现文件管理窗口 ﻩﻩ

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Dｉｒectoryﻩﻩ子目录

Pｒograｍﻩﻩﻩ程序

PrｏｇｒaｍＭoduel 模块

Upﻩﻩ使屏幕回到上一层子目录

二、格式化磁盘：

文本编辑窗口

3. 按切换键,回车键后,进入文本编辑窗口，可输入名称,输入错误，用删除键删除，输入
 1. 在250mm/s 手动状态下/其他窗口/回车

完毕按ＯK键。

	Caｎcｅｌ键小心使用,会自动切换到前一个窗口，造成白输入。

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第七章编程与测试
一、程序的组成:

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应用程序是由三个不同部分组成：

1.一个主程序。

2.几个子程序（例行程序)。
3.程序数据。

除此之外，程序储存器还包括系统模块.USER模块与BAＳE模块在机器人冷启动后自动生成。

二、编程窗口：

1.Ｆile

ﻩＯpｅnﻩ 打开一个现有文件.
New ﻩ新建一个程序。

ﻩSａveｐrogramﻩﻩ存储更改后的现有程序。
ﻩＳａｖeｐrogramasﻩ存储一个新程序。

Pｒint 。。．。。。ﻩ打印程序。

ﻩPreｆence ﻩ定义用户化指令集。

ﻩCheck pｒograｍ

检验程序。光标会提示。

ﻩCloseﻩﻩﻩ在工作内存中关闭程序。

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Ｓaｖeｍodｕeｌﻩ存储更改后的现有模块.在Moｄuｅl窗口）Sａvemoduel as ﻩ存储一个新模块.（在Moduel窗口）

ﻩ


打开一个现有文件:

编程窗口/回车/选择文件／OK/进入指令编辑窗口。

 新建一个程序：
编程窗口/回车／进入文件编辑窗口,输入文件名/OK/进入指令编辑窗口。

ﻩ
2.Edit

ﻩＣuｔﻩﻩ剪切。注意可能丢失指令.

ﻩＣopyﻩ 复制。

Ｐasｔeﻩ粘贴,将剪切或复制的指令粘贴.

Gototop 将光标移至顶端。

Goｔｏｂuｔｔomﻩ将光标移至末端。

定义一块,涂黑部分.Maｒkﻩ
Changeseloctｅｄ修改指令。可直接选到位打回车.
Ｓｈｏwvａlueﻩ输入数据。可直接选到位打回车.

ﻩModpos ﻩﻩ修改机器人位置。功能键上有。
Ｓearch ..。.。. 寻找指令,程序复杂时很有用。
ﻩCopy、Pａste、Modｐｏs 在Edit 中可以找到。 3. 功能键：
ﻩＩＰLhｉde 分为IPＬ1 与IＰL2。

ﻩIPL1为指令目录。

IPＬ２中有Ｍoｓtcomｍｔ1、Mｏstcommt2、
Most commt3为用户化定义指令,在中定义.

三、基本运动指令：

MoveLp1，v1００，ｚ10,tool1；

MoveL：线性运动。（Lineａr)
MoveＪ：关节轴运动。（Joｉnt)
MｏveﻩC：圆周运动。（Cｉrcular）

ｐ1:

目标位置.

v100：ﻩ规定在数据中的速度。

ﻩz１０:ﻩ规定在转弯区尺寸.

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ｔool1：ﻩ工具。（TCP）

在光标指在此指令时,打回车,再按OptＡrg键，可选择参变量.

ﻩ
〔＼Ｃｏnc〕
协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令.

〔ﻩToPｏiｎt〕
在采用新指令时,目标点自动生成＊。

〔＼V〕
定义速度mm/s。

〔\T〕
定义时间ｓ。不管速度只考虑时间。

\〔ﻩZ〕
定义转弯区尺寸mｍ。

＼〔ﻩWoｂj〕ﻩ
采用工件系坐标系统。

速度选择：mｍ/s

 vmaｘ速度为ｖ５０0０,可自定义速度. 最大可定义至v７000，但机器人未必能达到. 将光标移至速度数据处,回车，进入窗口.选择所需速度。转弯区尺寸选择：ｍm  将光标移至转弯区尺寸数据处，回车，进入窗口。
	选择所需转弯区尺寸，可自定义。
	ｆiｎｅ指机器人TＣＰ达到目标点，在目标点速度降为零.机器人动作有停顿，焊接时必

须用。

	zone 指机器人TCP 不达到目标点，机器人动作圆滑、流畅。

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为了精确确定p1、p２、p３、p4 点，可以采用函数ｏffs，反馈一个参变量。oｆｆs（p，x,y,z）代表一个离p1 点X 轴偏差量为ｘ,Y 轴偏差量为y，Z 轴偏差量为z 的点。
MoveC p１，p2，v1０0,z1，tｏol1；

ﻩﻩﻩ
ﻩ
ﻩ

ﻩﻩﻩ

ﻩ ﻩ ﻩ

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 画一个半径为8０ｍｍ的圆:

MoｖeJp0，ｖ５0０，z1,tｏoｌ1；
MovｅLoffs(p，80，0，0），v５０0，z1，ｔｏｏl1；
MｏvｅCoｆfs(p，０,８0，0),offs(ｐ,—80,0，0）,v50０，z1,ｔｏoｌ1;MoveCｏfｆs(p,0，－８０,0），offｓ（p,80，0，０)，v50０，z１,tooｌ1；MoveJp０，v500,z1，tool1;ﻩ

四、输入输出群指令：

Sｅtdｏ１;ﻩﻩ将一个输出信号赋值为1。

Reset ｄo1;

将一个输出信号赋值为０。

WaｉtDI di1/maｘtｉme：=5/Ｔimeflag:=flag1;
等待输入信号Di1值为1，等待时间为5秒，5秒内得到相应信号则执行下一句

指令，并将ｆlaｇ1置为fｌase.

超过５秒未得到相应信号则将flａg１置为ｔure,不执行下面的指令,并显示相应信

息。
	最大等待时间单位为秒，最大等待时间为五分钟。

ＷａiｔUnｔｉldｉ=1;
等待一个输入信号值为１，才执行下一行指令。

五、通信指令（人机对话)：

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TPERASＥ；ﻩ清屏指令。

ﻩTPＷRITEﻩ 书写指令.

ﻩTＰWRITＥ“AＢB”; 显示AＢB。
TPWRITE ＡBＢ；ﻩﻩ显示所赋于AＢB的值.

ﻩTＰＲｅadnｕm“reg1”；
ﻩ在示教板上赋予机器人变量数据。

ﻩWaｉｔTiｍe3；ﻩ
ﻩ等待一断时间，再执行下一行指令。时间单位为秒.

六、程序流程指令：

ﻩIF 判断执行指令。

IF＜exp〉THＥNﻩ符合〈ｅxp＞条件,

“ Yes—ｐart ”ﻩ 执行“Yｅs－ｐaｒｔ" 指令。
ﻩＩF < exp > THEＮ ﻩﻩ符合〈exp〉条件, ENDIＦ
“ ﻩNot-part " ﻩﻩﻩ执行“Not-parｔ” 指令。

ﻩIF〈exp1〉TＨENﻩﻩ符合<ｅｘp１＞条件，
“ Yｅs—ｐart1” 执行“Yes-ｐａｒｔ1”指令.

ELSＥIＦ〈exp2〉THEN 符合＜ｅxp2＞条件,
“ Yeｓ-ｐaｒt2”ﻩ ﻩ执行“Yｅｓ—parｔ２”指令。

不符合＜eｘp1>、〈exp2>条件,ﻩELSＥﻩ
“Ｎoｔ—ｐarｔ” ﻩ执行“Not-parｔ”指令。

ENDＩF

ﻩWHILＥ循环至不满足条件后,执行ENＤWHILE以下指令.

WHILEreg1< ５ＤOﻩ循环至符合条件rｅg1〉５,
reg1:=ｒeg１+1;ﻩ才执行ENDWＨＩLＥ后指令。

ﻩEＮDＷHIＬＥ应ﻩﻩ避免进入死循环。

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七、其他常用指令:

：=ﻩ 赋值指令.

ABB:= ５；

ﻩABB：＝rｅg1＋reｇ３;

ＡＢB:=“ ＷELＣOME”；

PｒocCaｌl; 调用一个例行程序指令。

八、测试

1.手动减速状态／编程窗口／Ｐrｏgram

 检查程序语法

2.编程窗口/Test

	切换至程序测试窗口

Sｔartﻩﻩ启动程序,机器人按程序指令运行.

FＷＤﻩ机器人按程序指令顺序向前运行一个指令.

ﻩ ﻩ通过程序指针与光标确定当前指令行。

ﻩＢWDﻩ机器人按程序指令顺序向后运行一个指令.

ﻩ	ﻩ通过程序指针与光标确定当前指令行。
ﻩMoｄpos		修正机器人运行位置。
Ｉnｓtr〉切换至指令窗口。

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3.选择运行模式:在测试窗口按切换键。

	Cont	连续运行，程序执行完毕，自动循环执行.
	Cyｃle	单次运行，程序执行完毕，自动停止。

4.选择运行速度:







1００％为程序内定速度或250 mm／s。

－％、+%在1%至5％之间以1％递增或递减。

－%、+%在５%至10０％之间以5％递增或递减.

运行速度调整可在程序运行时同步进行。

在焊接中，只改变空行程速度,焊接速度不变。

5.按Sｐecｉａl／Move……/选择程序测试起点

 	PP “》”指针(待执行指令) Cｏurseﻩ光标（黑色背景部分）

6.电机上电（Eｎable)／FWD或Staｒt开始程序测试。

 	机器人将按程序运行，注意安全。可选择Spｅｃiaｌ/simulaｔｅ/add 进行电机断电方式测试（机器人不动）
 7. 修正工作点。 

8.删除一个指令行

	将光标移至所要删除的指令行/按删除键/用OK 确认。
9. 增加一个指令行
	按Instr＞键进入指令窗口／选择指令／被选择的指令生成在光标所指指令行的

下一行.如果光标在程序第一行会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序第一

行或下一行,用OK确认.

10. 运行正确，按S—Stop键停止测试。

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第八章输入与输出

一、输入输出窗口：

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 在输入输出窗口或编程窗口不能更改或定义输入输出信号，所有操作只能在

系统参数中进行。

 窗口显示所有用户信号，对DO信号可以手动用功能键赋值1或０。

当手动赋值时，与机器人配合的外围设备可能运动，注意安全!

附录1 机器人保养检查表

一、机器人本体：

	检查动力电缆与通讯电缆。
	检查各轴运动状况.
	检查各轴密封。
	检查机器人零位.
	检查机器人标定数据。
	检查机器人电池。（大于7.2V）
	检查机器人各轴马达与刹车。
	检查机器人各轴电缆。
	机器人各轴加润滑油。
二、机器人控制柜:

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检测控制柜温度。

检查主机板、存储板、计算板以及驱动板.

检查程序存储电池。(大于3.6Ｖ)
检查变压器以及保险丝.

检查机器人三相电源。

检查I／Ｏ板以及保险丝。

检查安全链。

检测示教板操作。

检查电扇及空调。

检测软盘读取口。

三、其他：

	清洁机器人.
	机器人软件备份。
	检查机器人工作位置。
附录2专用充气工具
介质:ﻩ氮气工作压力： ﻩ2５ Mpa

使用说明:

1.松开并紧螺母D(顺时针方向松1/2圈即可）。关闭放气塞B。

2.软管C连接氮气瓶,接头E与气阀相连后，拧紧并紧螺母D(逆时针方向）
3.旋工作手柄A（顺时针方向旋足），气缸气打开，观察压力表上压力,松开氮气瓶上气阀，即可向气缸内充气.

4.充气完毕，关闭氮气瓶上气阀，旋工作手柄Ａ(逆时针方向不能旋足）,气缸气阀自动关闭,打开放气塞B，放尽充气装置内氮气，压力表显示压力为零.

5.松开并紧螺母D，拆下接头Ｅ，软管C即可。

Ａ－工作手柄ﻩﻩB－放气塞	Ｄ—并紧螺母
C－连氮气瓶接头	Ｄ—并紧螺母

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E－与气阀相连接头ﻩﻩF-压力表