弧焊机器人的操作与安全

弧焊机器人的操作与安全

(1) 弧焊机器人的操作 工业机器人普遍采用示教方式工作，即通过示教盒的操作键引导到起始点，然后用按键确定位置，运动方式 ( 直线或圆弧插补 ) 、摆动方式、焊枪姿态以及各种焊接参数。同时还可通过示教盒确定周边设备的运动速度等。焊接工艺操作包括引弧、施焊熄弧、填充火口等，亦通过示教盒给定。示教完毕后，机器人控制系统进入程序编辑状态，焊接程序生成后即可进行实际焊接。下面是焊接操作的一个实例 ( 见图 29) 。

图 29 焊接操作

1)F=2500 ，以 TV=2500cm ／min 的速度到达起始点；

2)SEASA=H1，L1=0,根据 H1 给出起始点 L2=0 ，F=100 ：

3)ARCON F=35 ，V=30 ；在给定条件下开始焊接I一280 ，TF=0.5 ，SENSTON=H1 并跟踪焊缝；

4)SENSTON = HI ；给出焊缝结束位置；

5)CORN=*CHFOIAI ：执行角焊缝程序，CHFOIAI ；

6)F=300 ， DW=1．5 ；1．5s 后焊接速度为 v=300cm/min ；

7)F=100 ；以 v=100cm ／ min ，并保持到下一示教点；

8)ARCON ， DBASE=*DHFL09 ：开始以数据库 *DHFL09 的数据焊接；

9)arcoff ， vC=20 ， ic=180 ：在要求条件下结束焊接 TC=1.5 ，F=200 ：

10)F=1000 ;以 v=1000cm ／min 的速度运动：

11)Dw=1 ， OUTB=2 ， 1s 后，在 #2 点发出 1 个脉冲；

12)F=100 ：以 v=100cm ／ min 的速度运动；

13)MULTON=*M ： 执行多层焊接程序·M ；

14)MULTOFF ， F=200 ：结束多层焊接。

(2) 弧焊机器人的安全 安全设备对于工业机器人工位是必不可少的。工业机器人应在一个被隔开的空间内工作，用门或光栅保护，机器人的工作区通过电及机械方法加以限制。从安全观点出发，危险常出现在下面几种情况：

1) 在示教时 这时，示教人员为了更好地观察，必须进到机器人及工件近旁。在此种工作方式下，限制机器人的最高移动速度和急停按键，会提高安全性。

2) 在维护及保养时 此时，维护人员必须靠近机器人及其周围设备工作及检测操作。

3) 在突然出现故障后观察故障时 因此，机器人操作人员及维修人员必须经过特别严格的培训。