一种智能舰艇自动巡航模拟仿真方法[发明专利]

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专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种智能舰艇自动巡航模拟仿真方法专利类型：发明专利

发明人：吴又奎,王毅刚,曹心宇,杨柳申请号：CN201910214748.4申请日：20190320公开号：CN1099761A公开日：20190705

摘要：一种智能舰艇自动巡航模拟仿真方法，所述方法将船舶作为质点置入虚拟力场中，将巡航目标位置设置为虚拟力场中的最低势能点，将障碍物位置设置为最高势能点，通过计算船舶位置的引力势函数的梯度得到船舶所受的虚拟引力，通过计算障碍物斥力势能场梯度，得到船舶所受的障碍物斥力，利用引力和斥力的合力计算出船舶在虚拟力场中的加速度，再将该加速度映射到虚拟环境中作为船舶控制系统的输入信号，从而实现船舶在虚拟环境中的巡航。本发明采用人工势能场方法实现了船舶的自动避障，使船舶在避开障碍物的同时，快速精准地航向目标位置，且整个仿真过程符合物理规律，不必提前指定航线，从而实现了在虚拟环境下的单船或多船自动巡航。

申请人：中科恒运股份有限公司

地址：050000 河北省石家庄市新石北路368号物联网大厦北楼1001-1020室

国籍：CN

代理机构：石家庄冀科专利商标事务所有限公司

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