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Dubins算法和神经网络算法融合的航迹规划方法[发明专利]

来源：意榕旅游网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：Dubins算法和神经网络算法融合的航迹规划方法专利类型：发明专利

发明人：王晓原,夏媛媛,刘亚奇,柴垒,唐学大,朱慎超,姜雨函申请号：CN201811535263.7申请日：20181214公开号：CN1099105A公开日：20190621

摘要：本发明涉及一种Dubins算法和神经网络算法融合的航迹规划方法。该方法包括：S1、获取船舶起止状态参数；S2、基于船舶起止状态参数，采用Dubins路径规划方法，获得dubins规划路径；S3、基于船舶起止状态参数，构建含障碍物区信息的路径规划神经网络；S4、将圆弧路径一与直线路径的交点为神经网络路径规划的起点，直线路径与圆弧路径二的交点为神经网络路径规划的止点，采用构建的路径规划神经网络，获得避开障碍物区的起点到止点的折线路径；S5、输出融合dubins算法和神经网络算法的规划路径。上述方法考虑到大型船舶运动状态，通过dubins和神经网络算法的融合，实现了船舶航迹规划的最优化。

申请人：智慧航海(青岛)科技有限公司

地址：266200 山东省青岛市即墨区青岛蓝色硅谷创业中心

国籍：CN

代理机构：北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人：齐胜杰

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