伺服控制系统机械谐振抑制方法

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（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201611011573.X （22）申请日 2016.11.17 （71）申请人北京特种机械研究所

地址 100143 北京市海淀区西四环北路149号

（10）申请公布号 CN106655956A

（43）申请公布日 2017.05.10

（72）发明人张慧勇;巫伟男

（74）专利代理机构中国兵器工业集团公司专利中心

代理人刘东升

（51）Int.CI

H02P23/04; H02P23/12;

权利要求说明书说明书幅图

（54）发明名称

伺服控制系统机械谐振抑制方法

（57）摘要

本发明涉及一种伺服控制系统机械谐振抑

制方法，属于电机伺服控制技术领域。本发明针对伺服控制系统中机械谐振问题设计了一种四环控制结构，在传统伺服电机三环(位置环、速度环、电流环)控制系统的基础上，增加了执行机构的位置全闭环控制，形成四环控制结构，位置全闭环采用自抗扰控制算法，可以有效抑制系统的

低频机械谐振。较现有陷波器法和加速度法反馈法，本发明提出的机械谐振抑制方法不改变伺服驱动器的控制算法，采用目前市场上通用的电机伺服驱动器即可，工程应用实现简单，且能有效抑制系统低频机械谐振，提高伺服控制性能。

法律状态

法律状态公告日

2017-05-10 2017-05-10 2017-06-06 2017-06-06 2018-10-12

法律状态信息

公开公开

实质审查的生效实质审查的生效授权

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公开公开

实质审查的生效实质审查的生效授权

权利要求说明书

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说明书

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