一种基于毫米波雷达和超声波雷达组合方案的目标识别策略[发明专利]

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 CN 110736990 A(43)申请公布日 2020.01.31

(21)申请号 201811501133.1(22)申请日 2018.12.10

(71)申请人 开沃新能源汽车集团有限公司

地址 211200 江苏省南京市溧水区柘塘镇

滨淮大道369号(72)发明人 曹哲　

(74)专利代理机构 江苏圣典律师事务所 32237

代理人 贺翔(51)Int.Cl.

G01S 13/931(2020.01)G01S 15/931(2020.01)G01S 13/06(2006.01)G01S 15/06(2006.01)

权利要求书1页 说明书2页 附图1页

(54)发明名称

一种基于毫米波雷达和超声波雷达组合方案的目标识别策略(57)摘要

本发明公开了一种基于毫米波雷达和超声波雷达组合方案的目标识别策略，包括如下步骤：(1).采用区域网格划分的方式，在毫米波雷达探测的范围中，划分出一个梯形区域，与梯形区域连接部分，即在车身两侧的区域为矩形结构，使得探测有效区域处于梯形区域中；(2).在毫米波雷达探测的目标中，处于有效区域内的目标进行保留，之外的进行滤除；(3).在探测的过程中，利用超声波雷达的探测范围，对行驶方向的目标进行探测，对超声波雷达先探测毫米波雷达后探测到的目标进行逻辑滤除。CN 110736990 ACN 110736990 A

权　利　要　求　书

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1.一种基于毫米波雷达和超声波雷达组合方案的目标识别策略，其特征在于：包括如下步骤：

(1).采用区域网格划分的方式，在毫米波雷达探测的范围中，划分出一个梯形区域，与梯形区域连接部分，即在车身两侧的区域为矩形结构，使得探测有效区域处于梯形区域中；

(2).在毫米波雷达探测的目标中，处于有效区域内的目标进行保留，之外的进行滤除；(3).在探测的过程中，利用超声波雷达的探测范围，对行驶方向的目标进行探测，对超声波雷达先探测毫米波雷达后探测到的目标进行逻辑滤除。

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一种基于毫米波雷达和超声波雷达组合方案的目标识别策略

技术领域：

[0001]本发明涉及一种基于毫米波雷达和超声波雷达组合方案的目标识别策略，其属于电动汽车智能驾驶领域。

背景技术：

[0002]紧急制动系统(AEBS)是智能驾驶系统的关键技术之一。具体的讲，就是行驶在路面上的智能车，通过感知设备不断的获取行驶过程的道路环境障碍物信息，将探测的障碍物信息传入系统的处理分析部分，对道路环境进行自动检测处理，主要是确定行驶道路目标的状况等情况。在此基础之上，前碰撞预警和紧急制动问题对于智能驾驶技术来说必不可少。

发明内容：

[0003]本发明是为了解决上述现有技术存在的问题而提供一种基于毫米波雷达和超声波雷达组合方案的目标识别策略，有效提高解决车辆行驶中障碍物判断的精度及有效性问题。

[0004]本发明所采用的技术方案有：一种基于毫米波雷达和超声波雷达组合方案的目标识别策略，包括如下步骤：[0005](1).采用区域网格划分的方式，在毫米波雷达探测的范围中，划分出一个梯形区域，与梯形区域连接部分，即在车身两侧的区域为矩形结构，使得探测有效区域处于梯形区域中；[0006](2).在毫米波雷达探测的目标中，处于有效区域内的目标进行保留，之外的进行滤除；[0007](3).在探测的过程中，利用超声波雷达的探测范围，对行驶方向的目标进行探测，对超声波雷达先探测毫米波雷达后探测到的目标进行逻辑滤除。[0008]本发明具有如下有益效果：

[0009]1.本发明利用毫米波雷达和超声波雷达实时检测行驶道路环境目标信息；通过毫米波雷达判断前方环境中对行驶路径上存在风险的目标信息，结合超声波雷达对行驶道路两侧进行探测，为毫米波雷达探测宽度进行辅助滤波，降低毫米波雷达近距探测的盲区及提高其近距准确度。之后会根据周围探测到的目标进行滤波判断划分危险等级，确保车辆行驶的安全及危险防御。

[0010]2.本发明能够有效提高车辆行驶中障碍物判断的精度及有效性，能够有效的降低交通事故的发生，保障驾驶员和其他交通参与者的人身安全。附图说明：

[0011]图1为系统感知设备安装及通讯架构图。

[0012]图2为基于毫米波雷达和超声波雷达组合方案探测和范围示意图。

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具体实施方式：

[0013]下面结合附图对本发明作进一步的说明。

[0014]本发明基于毫米波雷达和超声波雷达组合方案的目标识别策略中的系统感知设备安装及通讯架构如图1所示，车身正前方45-60cm处安装77GHz毫米波雷达，作为系统的主传感器，用于正前方目标探测，检测范围如图2示意图中的最大的扇形范围；并在车头部分安装6个超声波雷达用于辅助检测，正前方毫米波雷达两侧35cm处安装两个，左右轮胎前后15cm处各安装一个，其探测范围如图2示意图中六个较小的扇形范围；其中声光报警如图1安装位置；本发明借用整车厂的优势，把整个控制程序嵌入在整车控制器SVCU中；系统的通讯架构如图1所示，毫米波雷达采用CAN通讯方式将整个探测信息传入整车CAN网络中，超声波雷达采用串口通讯方式将探测范围内信息出入SVCU 中，SVCU采用PWM信号来控制整车线控制动系统，声光系统以IO通讯方式与SVCU相连接。[0015]目标探测策略上，我们采用区域网格划分的方式，在毫米波雷达探测的范围中，划分出一个梯形区域，与梯形区域连接部分，即在车身两侧的区域为矩形结构，使得探测有效区域处于图2示意图的梯形区域中；在毫米波雷达探测的目标中，处于有效区域内的目标进行保留，之外的进行滤除，但在探测的过程中由于行驶过程中，由于变道行驶使得短时间内车辆航向角不一定为0，这样探测的目标即使处于有效区域内，它可能还是对驾驶行为无影响的无效目标，当采用单毫米波雷达方案时，可能会触发系统的误报警和误制动的情况发生，此时，本发明利用超声波雷达的探测范围，对行驶方向的目标进行探测，对超声波雷达先探测毫米波雷达后探测到的目标进行逻辑滤除；由于行驶过程中变道的情况时有发生，且高速行驶航向角较小，低速行驶航向角较大，此方法加入在有效目标探测的逻辑前端，将有效降低误预警和误制动的情况发生，提高系统精准度。[0016]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下还可以作出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

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图1

图2

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