抚养权起诉孩子不一定需要出庭。法律规定，孩子年龄达到八周岁的可以尊重孩子的意愿，但是如果孩子不想出庭，法院也不会强制孩子出庭，因为抚养权的归属主要是有利于孩子身心健康生活为前提，所以法院还是尽量会听取孩子的意见。对于两周岁以下的孩子，基本都是由母亲抚养。
法律依据：
《中华人民共和国民法典》第一千零八十四条 父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。
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