专利名称：一种具有力矩反馈的机械臂关节及其力矩计算方法专利类型：发明专利发明人：王昊
申请号：CN201910049831.0申请日：20190118公开号：CN109551483A公开日：20190402
摘要：本申请实施例提供了一种具有力矩反馈的机械臂关节及其力矩计算发方法，包括电机、受所述电机驱动的副齿轮、与所述副齿轮啮合的主齿轮、扭矩传感装置、主轴，所述扭矩传感装置至少包括扭转部、电机角度传感器和主轴角度传感器；扭转部套设于所述主轴，且一端固定于所述主轴上，另一端套设有所述主齿轮，受所述主齿轮驱动。本申请实施例还公开了一种机械臂关节力矩计算方法。本申请的具有力矩反馈的机械臂关节，能够提高力矩测量精度，并能够降低使用成本。
申请人：王昊
地址：100021 北京市朝阳区松榆西里东院10-5-202
国籍：CN
代理机构：北京金咨知识产权代理有限公司
代理人：宋教花
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