一种单目视觉图像的位姿估算方法及相关装置[发明专利]

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专利名称：一种单目视觉图像的位姿估算方法及相关装置专利类型：发明专利

发明人：单国航,朱磊,贾双成,李倩,李成军申请号：CN202110171998.1申请日：20210208公开号：CN112598743A公开日：20210402

摘要：本申请是关于一种单目视觉图像的位姿估算方法及相关装置。该方法包括：获取车辆行驶过程中采集的两张图像；分别提取上述两张图像上的特征点；将上述两张图像上的特征点进行特征匹配，获得匹配成功的目标特征点对；获取所有目标特征点对分别在上述两张图像上的像素坐标；计算每一个目标特征点对中的两个像素坐标之间的距离；将像素坐标之间的距离小于预设值的目标特征点对进行删除，得到新的目标特征点对；利用新的目标特征点对，计算上述两张图像之间的相对位姿。本申请提供的方案，能够消除图像噪点的影响，降低位姿估算的计算量，并且提高位姿估算的精度，进而提升车辆的定位精度。

申请人：智道网联科技(北京)有限公司

地址：100013 北京市东城区北三环东路36号1号楼B601

国籍：CN

代理机构：北京中知君达知识产权代理有限公司

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