无人机报价方案书

2.1、系统功能

根据前述监管场所的特殊情况分析，一套完善的无人机系统应包含如下组成部分和功能：

1）、五台RTK级无人机对各个管辖区域进行不间断的图片采集，管理中心管理下辖无人机飞行任务，记录飞行日志及可管控执行任务。

2）、一台应急处理专用无人机和一套地面控制指挥系统负责处理突发事件航拍任务。通过挂载可见光及非可见光镜头，实现全天候航拍功能，为人员突发警情状况提供全方位资料，视频信号可实时回传至指挥中心或前进指挥部。 2.2、功能及产品介绍 2.2.1、无人机主机

基于四旋翼的无人机飞行平台搭载不同的任务载荷实现不同的任务功能，飞行时间长、载重量大、抗风性好、防雨全天候设计，是该飞行器最大的特点。适用于长时间航拍侦测；可设定飞行器自动巡航路线，自动飞行、自动降落，智能巡航，亦可指点飞行，所指即所飞；高度模块化设计，采用插拔式快拆结构，整机可收纳在航空箱内，运输便携方便。

2.2.1.1、概述

精灵 4 RTK 内置厘米级导航和定位系统，具有支持 RTK 和 PPK 双解决方案的高性能成像系统。为了提供可直接交付的成像，精灵 4 RTK 将经过工厂校准的镜头参数与位置、高度等度数据一起记录到每张照片上。即使在移动网络覆盖较差的区域，精灵 4 RTK 也可连接 D-RTK 2 高精度 GNSS 移动站进行作业。

经纬M200定制机型专门作为指挥协调特配，可以全天候执行飞行任务，搭配大疆定制地面站可以实时传输飞行画面到指挥部实现远程指挥协调。扩展性方便可以后期扩展搭载远程喊话器、远红外热成像等搜救设备完成更复杂的飞行任务。

飞行器机身采用先进的航空复合材料。整机设计符合空气动力学原理，螺旋桨气动效率极高，具有作业安全、稳定可靠、高效节能、维护方便等特点；

巡查监控任务载荷上安装专利技术设计的自动稳定智能云台和独特结构的增稳减震器，提供高质量、稳定的视频拍摄画面，支持拍摄图像实时回传地面站，第一时间获取现场状况。 2.2.1.2、特性

系统特性：

 全碳纤维机身，刚性好，重量轻 碳纤维湿法成型技术，一体成型工艺。

 气动布局合理，结构轻，强度高。

 先进控制系统，支持全自主飞行，飞行稳定，任务精度高。  动力强劲，续航时间长、控制距离远，支持多种任务载荷，满足各种行业需求。

 支持失控返航，断桨保护，具有较好的抗雨雪能力，抗7级风（14米/秒风速）

 卓越的动力冗余，可在5000米高海拔处正常工作

 地面站功能强大，可满足用户对各种视频和信号的实时采集和监控。

 配合系留供电系统可以24小时连续滞空。

飞行特性：

➢ 垂直起降，不受场地 ➢ 传统遥控器手动精准控制 ➢ 一键起飞，一键降落，自动返航

➢ 航线规划，自主飞行 ➢ 即点即到，指点飞行 ➢ 飞行数据实时监测

环境适应性：

适用高海拔5000米以上地区使用 环境温度低于-30°下可正常使用， 抗风能力不低于7级 平均无故障时间350小时 手持式接收机：

 手持式接收机专门为无人机图传系统设计，可安装在遥控器上，使得飞控手在操控飞行器的同时可以实时查看镜头视角，更加准确的追踪拍摄目标

遥控器GL900A技术参数

工作频率

2.4000-2.4835 GHz 5.725-5.850 GHz

最大信号有效距离（无干NCC/FCC：8 km 扰、无遮挡）

CE/MIC：5 km SRRC：5 km

发射功率（EIRP）

2.4 GH：≤ 26 dBm（NCC/FCC）；≤ 20 dBm （CE/MIC）；≤ 20 dBm（SRRC） 5.8 GHz：≤ 26 dBm（NCC/FCC）；≤ 14 dBm（CE）； 26 dBm（SRRC）

供电方式 功耗（最大）

外置智能电池（型号 WB37-4920 mAh-7.6 V） 13 W（不向显示设备供电）

USB 接口供电电流/电压 1 A⎓ 5.2 V （最大） 工作环境温度

-20° C 至 50° C

易拆装特性：

该飞行器采用无工具快拆设计，无需工具即可完成机臂、脚架、云台、电池仓各部分的拆卸与安装

 拆解组件安装在专业航空箱内以便保存与运输，并配有专业的减震隔离装置

2.2.1.3、特色功能说明

1）微型图传接收机功能

为了实时观测航拍图像，便于控制飞行器姿态，该系统特意配备了微型图传接收机，实时接收飞行器传回的高清图像。

微型图传接收机采用5英寸彩色显示屏，内置可持续工作2小时的高性能锂电池，具有HDMI输出接口，该接收机可安装在遥控控制器上，便于飞手操作时同步观看图像，相比传统的一人操作飞行器，一人观看航拍图像，节省了一个地面操作人员，既提高了人员效率，也避免了两人沟通中造成的操作失误。

2）空中航拍追踪

在特定空域内，可通过多旋翼飞行器进行定期巡航，发现可疑目标时，可通过手动操控实现对目标的跟踪航拍，同时航拍的画面实时传输至远端指挥中心和地面操控端。

2.2.1.4、技术参数

经纬M200无人机技术参数：

尺寸

展开（包含桨叶和起落架）：883×886×398 mm（长×宽×高） 折叠（不包含桨叶和起落架）：722×247×242 mm（长×宽×高）

对称电机轴距 重量 最大载重 最大起飞重量 工作频率

3 mm

约 4.69 kg（含两块 TB55 电池） 1.45 kg 6.14 kg

2.4000-2.4835 GHz 5.725-5.850 GHz

发射功率（EIRP）

2.4 GHz：≤ 26 dBm（NCC/FCC）； ≤ 20 dBm（CE/MIC）；≤ 20 dBm（SRRC）

5.8 GHz：≤ 26 dBm（NCC/FCC）；≤ 14 dBm（CE）； 26 dBm（SRRC）

悬停精度（P-GPS）

垂直：±0.5 m（下视视觉系统启用：±0.1 m） 水平：±1.5 m（下视视觉系统启用：±0.3 m）

最大旋转角速度

俯仰轴：300°/s 航向轴：120°/s

最大俯仰角度（下置单云35°（S 模式） 台）

30°（P 模式）

25°（P 模式且前视视觉系统启用） 最大上升速度 最大下降速度（垂直）

最大水平飞行速度（下置单云台）

最大起飞海拔高度 最大可承受风速 最大飞行时间（TB55）

适配 DJI 云台 支持云台安装方式 IP 防护等级 GNSS 工作环境温度

下视视觉系统

飞行速度测量范围 高度测量范围 精确悬停范围 使用环境

超声波高度测量范围 超声波使用环境

30°（A 模式）

5 m/s 3 m/s

81 km/h（S 模式/A 模式） 61.2 km/h（P 模式）

3000 m（使用1760S 螺旋桨） 12 m/s

38 分钟（空载）

24 分钟（起飞重量 6.14 kg）

禅思 Zenmuse X4S/X5S/X7/XT/XT2/Z30 下置单云台 IP43

GPS+GLONASS -20 ° C 至 50° C

<10 m/s（高度 2 m，光照充足） <10 m <10 m

表面有丰富纹理，光照条件充足 （>15 lux，室内日光灯正常照射环境）

0.1-5 m

非吸音材质、硬质地面 （厚地毯性能会有衰减）

顶部红外感知系统

障碍物感知范围 FOV 使用环境

0-5 m ±5°

漫反射，大尺寸，高反射率（反射率>10%）障碍物

精灵RTK无人机技术参数：

重量（含桨和电池） 轴距

最大起飞海拔高度 最大上升速度

1391 g 350 mm 6000 m

6 m/s（自动飞行） 5 m/s（手动操控）

最大下降速度 最大水平飞行速度

3 m/s

50 km/h（定位模式） 58 km/h（姿态模式）

最大可倾斜角度

25°（定位模式） 35°（姿态模式）

最大旋转角速度 飞行时间 工作环境温度 工作频率

150°/s（姿态模式） 约 30 分钟 0℃至 40℃

2.400 GHz 至 2.483 GHz（欧洲，日本，韩国） 5.725 GHz 至 5.850 GHz（中国，美国）

等效全向辐射功率（EIRP） 2.4 GHz

CE（欧洲） / MIC（日本） / KCC（韩国）：< 20 dBm

5.8 GHz

SRRC（中国） / NCC（中国） / FCC（美国）：< 26 dBm

悬停精度

启用 RTK 且 RTK 正常工作时：

垂直：±0.1 m；水平：±0.1 m 图像位置补偿

建图功能

建图精度 **

地面采样距离（GSD）采集效率

可控转动范围 速度测量范围 高度测量范围 精确悬停范围 障碍物感知范围 使用环境

视觉系统

速度测量范围

未启用 RTK：

垂直：±0.1 m（视觉定位正常工作时）； ±0.5 m（GNSS 定位正常工作时） 水平：±0.3 m（视觉定位正常工作时）； ±1.5 m（GNSS 定位正常工作时）

相机中心相对于机载D-RTK天线相位中心的位置，体轴系下：（36, 0, 192）mm，照片EXIF坐标已补偿。体轴系的XYZ轴正向分别指向飞行器前、右、下方

满足 GB/T 7930-2008 1:500 地形图航空摄影测量内业规范（简称“1：500 规范”）的精度要求

**实际精度与影像采集的环境光照、场景纹理、飞行高度及使用的建图软件等多方面因素有关。

(H/36.5) cm/pixel，

H 为飞行器相对于拍摄场景的飞行高度（单位：米）

单次飞行最大作业面积约 1 km2（飞行高度 182 m，即 GSD 约 5 cm/pixel，满足 1：500 规范要求）

俯仰：-90°至 +30°

飞行速度 ≤ 14 m/s（高度 2 米，光照充足） 0 - 10 m 0 - 10 m 0.7 - 30 m

表面有丰富纹理，光照条件充足 （>15 lux，室内日光灯正常照射环境）

飞行速度 ≤ 50 km/h（高度 2 米，光照充足）

高度测量范围 精确悬停范围 障碍物感知范围 0 - 10 m 0 - 10 m 0.7 - 30 m

FOV

测量频率 使用环境 相机

影像传感器 镜头

ISO 范围

机械快门 电子快门 照片最大分辨率

录像分辨率 设计总画幅 有效画幅 视频最大码流

前/后：水平60° ， 垂直±27° 下视： 前后70° ，左右50°

前/后：10 Hz; 下视： 20 Hz

表面有丰富纹理，光照条件充足（>15 lux，室内日光灯正常照射环境）

1 英寸 CMOS；有效像素 2000 万（总像素 2048 万） FOV 84°；8.8 mm / 24 mm（35 mm 格式等效）； 光圈 f/2.8 - f/11；带自动对焦（对焦距离 1 m - ∞）

视频：100 - 3200（自动） 100 - 00（手动）；

照片：100 - 3200（自动）， 100 - 12800（手动）

8 - 1/2000 s 8 - 1/8000 s 48×38（4:3）； 72×38（3:2）

H.2，4K：3840×2160 30p 50×3710 72×38 100 Mbps

照片格式 视频格式 支持文件系统

JPEG MOV

FAT32（≤ 32 GB）； exFAT（> 32 GB）

支持存储卡类型 写入速度≥15 MB/s，传输速度为 Class 10 及以上或达到 UHS-1 评级的 microSD 卡，最大支持 128 GB 容量

工作环境温度 0℃至 40℃

2.3、无人机地面控制指挥平台

无人机地面控制指挥平台主要用于综合管控下辖无人机，作为整个无人机系统的作战指挥中心， 其控制内容包括:飞行器的飞行过程，飞行航迹， 有效载荷的任务功能，通讯链路的正常工作，以及 飞行器的发射和回收。平台可实时显示各无人机飞行状态、实时图像，并可远程控制无人机起降执行任务，还可调看日志。

无人机地面控制指挥平台除了完成基本的飞行与任务控制功能外，同时也要求能够灵活地克服各种未知的自然与人为因素的不利影响，适应各种复杂的环境，保证全系统整体功能的成功实现。未来的地面站系统还应实现与远距离的更高一级的指挥中心联网通讯，及时有效地传输数据、接收指令，在网络化的现代作战环境中发挥独特作用。分布式无人机系统指挥和控制（Command & Control，以下简称C2）系统，充分利用计算机云技术、网络技术，实现无人机机群的联合指挥和控制、无人机音视频调度、目标导航和定位，航拍图片快速测绘等功能，是基于空管系统标准的无人机监管控制

系统。

2.3.1、地面控制

目前地面站设计由多个操作控制分站组成，主要实现对飞行器的飞行控制、任务规划、航拍操作、载荷数据分析和回传实时数据、

数据备份。

(1)飞行器的姿态控制。在各机载传感器获得相应的飞行器飞行状态信息后，通过数据链路将这些数据以预定义的格式传输到地面站。在地面站由GCS计算机处理这些信息，根据控制律解算出控制要求，形成控制指令和控制参数，再通过数据链路将控制指令和控制参数传输到无人机上的飞控计算机，通过后者实现对飞行器的操控。在线监视系统的具体参数，包括飞行期间飞行器的健康状况、显示飞行数据和告警信息。

(2)无人机任务的执行单元，任务规划主要包括处理战术信息、研究任务区域地图、标定飞行路线及向操作员提供规划数据等。飞行器位置监控及航线的地图显示部分主要便于操作人员实时地监控飞行器和航迹的状态。地面控制站根据任务要求实现对有效载荷的控制，并通过对有效载荷状态的显示来实现对任务执行情况的监管。

(3) 无人机在执行任务过程中通过无线数据链路与地面控制站之间保持着联系。在遇到特殊情况时，需要地面控制站对其实现导航控制，使飞机按照安全的路线飞行。随着空间技术的发展，传统的惯性导航结合先进的GPS导航技术成为了无人机系统导航的主流导航技术。目标定位是指飞行器发送给地面的方位角，高度及距离数据需要附加时间标注，以便这些量可与正确的飞行器瞬时位置数据相结合来实现目标位置的最精确计算。为了精确确定目标的位置，必须通过导航技术掌握飞行器的位置，同时还要确定飞行器至目标的短矢量的角度和距离，因此目标定位技术和飞行器导航技术之间

有着非常紧密的联系。

指挥中心

IP链路，MAVLINK over 3G/4IP,

H.2 G公H.265

IP视网、频流 无人机

双向数据与控

单向COFDM

用户

现场GCS或车载GCS

飞行管控平台客户端界面——在线无人机航迹模式（主界面）

四、系统清单

序类别 号 无人机综C2管控平1 合管台 控平台 无人机主2 机 3 X6L 4 无人手持式接5 机 收机 6 7 8 X6M 机 无人9 机 10 电池组 22000mAh

数名称 型号 单小计备注 量 位 （元） C2 1 套 CY-X6L 遥控器 电池组 FUTABA 22000mAh 充电器 包装箱 无人机主CY-X6M 遥控器 FUTABA 1 台 1 台 2 组 1 台 1 台 2 个 1 台 1 台 2 组 小机臂 配大小双机臂

手持式接11 收机 12 13 14 集成面站 式地15 面站 16 17 站 系留18 主机 备用锂电19 池 广角摄像20 吊舱 10倍变焦CY-X6-B/YC-B121 吊舱 摄像30倍变焦CY-X6-B/YC-B322 吊舱 吊舱 热成像吊23 舱 24 双光吊舱 CY-X6-B/YC-GA

充电器 包装箱 集成式地SPELL-IG 天馈 三脚架 系留地面CY-TMOP-100 电源模块 1 台 1 台 1 套 1 台 1 台 1 台 1 台 用于24小1 套 1 块 时滞空，可做通信中继 CY-X6-B/YC-G+ 1 台 1 台 0 1 台 0 CY-X6-B/YC-GA 1 台 1 台 夜视

B 气体探测25 功能吊舱 26 吊舱 声光吊舱 27 28 29 30 31 32 33

抛投组件 1 台 1 台 4路毒气 1 台