(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 108664722 A(43)申请公布日 2018.10.16
(21)申请号 201810420281.4(22)申请日 2018.05.04
(71)申请人 北京卫星环境工程研究所
地址 100094 北京市海淀区友谊路104号(72)发明人 陈畅宇 贺文兴 万毕乐 陈华俊
冯伟 董悫 陈靖 张强 孟凡伟 孟少华 隆昌宇 (51)Int.Cl.
G06F 17/50(2006.01)
权利要求书2页 说明书6页 附图3页
(54)发明名称
基于增强现实的卫星电缆铺设导引系统及导引方法(57)摘要
本发明公开了一种基于增强现实的卫星电缆装配导引系统，包括导引信息生成模块、图像
电缆识别模块、舱板定位模块、导引信采集模块、
息可视化模块、导引状态控制模块，通过增强现实的方式引导操作人员快速地实现卫星电缆的装配。此外，本发明也公开了一种卫星电缆的装配导引方法。本发明提高了电缆铺设效率和复杂卫星装配场景下的电缆网信息查询的便捷性，减少了电缆铺设差错发生效率并简化了导引工艺信息的预定义过程。
CN 108664722 ACN 108664722 A
权 利 要 求 书
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1.基于增强现实的卫星电缆装配导引系统，包括导引信息生成模块、图像采集模块、电缆识别模块、舱板定位模块、导引信息可视化模块、导引状态控制模块，其中，导引信息生成模块用于读取存储于外部的电缆走向、电缆三维模型、电缆支架布局、卫星舱板结构三维模型、电缆铺设要求的信息数据，形成电缆网信息数据集，电缆网信息数据集供电缆识别模块、导引状态控制模块、舱板定位模块，以及导引信息可视化模块调用；图像采集模块用于拍摄工作场景，并将图像传输至电缆识别模块、舱板定位模块、导引信息可视化模块；电缆识别模块用于识别工作场景中的电缆插头、电缆分支或电连接器，该模块通过图像采集模块获取工作实景画面，从画面中识别编码图案，通过对图案进行分析，得到电缆插头、电缆分支、电连接器的编号，并将确认结果提供至导引状态控制模块；舱板定位模块用于计算工作场景中卫星舱板的位姿参数，模块工作前，由用户在电缆支架上安放作为电缆支架特征的标志点，模块开始工作后，通过图像采集模块获取工作场景图像，识别图像中的一组标识点，然后将标志点间的相对位置关系与导引信息生成模块提供的电缆支架布局信息进行相似度比对，找出与该组标志点布局相似度最大的一组电缆支架；通过测量导引信息生成模块提供的电缆支架三维模型与舱板三维模型，获得标志点与其所在卫星舱板内表面的相对位置关系，进而确定卫星舱板内表面所在平面的位姿参数，并将该参数提供至导引信息可视化模块；导引信息可视化模块用于在工作场景图像上叠加显示虚拟的工艺导引信息，接受导引状态控制模块提供的导引指令选择显示的导引类型及具体内容；导引状态控制模块用于接收用户的操作指令，查询由导引信息生成模块提供的电缆网信息集，按既定的逻辑控制导引信息可视化模块对工艺导引信息进行显示，导引状态控制模块接收该指令后，按编号查询由导引信息生成模块提供的对应电缆网信息集，根据预定义的安装规则控制导引信息可视化模块，按步骤对电缆分支模型、电缆支架位置、穿舱孔位置、电缆铺设要求等内容进行展示，在铺设导引过程中，记录电缆网铺设的进度，使用户中断导引后能够从中断的步骤继续在导引下进行铺设操作。
2.如权利要求1所述的系统，其中，所述可显示的信息类型包括：（1）电缆网三维模型；（2）电缆支架位置提示；（3）电缆分支走向提示；（4）电缆插头位置提示；（5）穿舱孔位置提示；（6）电缆分支末端的冗余长度；（7）其他工艺要求的文字描述。
3.如权利要求1所述的系统，其中，对于与舱板位置有依赖关系的导引信息，导引信息可视化模块根据导引内容与舱板的相对位姿关系和舱板定位模块提供的卫星舱板位姿参数，计算虚拟物体在实际场景中应处的位置，然后按该位置对虚拟对象进行渲染和显示。
4.如权利要求1所述的系统，其中，对于与舱板位置无依赖关系的导引信息，则直接渲染并显示于显示器上。
5.如权利要求1所述的系统，其中，用户操作指令及对应的控制逻辑包括：（1）电缆网信息展示指令；（2）电缆分支铺设导引指令，其包含需要引导安装的电缆网编号。
6.如权利要求1所述的系统，其中，导引状态控制模块接收由用户或电缆识别模块提供的电缆网、电缆分支、电缆插头的编号，并按编号查询由导引信息生成模块提供的电缆网信息集，然后控制导引信息可视化模块对该电缆网信息集中的被查询信息进行展示。
7.基于增强现实的卫星电缆装配导引方法，包括以下步骤：1）导引准备，由导引信息生成模块从外部获取并生产电缆网信息后，向舱板定位模块提供电缆支架布局及舱板三维模型；用户在卫星舱体内开启系统后，舱板定位模块实现舱
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权 利 要 求 书
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板位姿的持续识别，并将位姿参数实时传递至导引信息可视化模块；同时，电缆识别模块为用户确认需要查询或进行操作导引的电缆网编号，并将其作为参数传递至导引状态控制模块；
2）导引展示，导引状态控制模块向用户确认命令类型后，从导引信息生产模块中提取电缆网信息集，将需要展示的信息发送至导引信息可视化模块；导引信息可视化模块根据舱板定位模块持续提供的舱板实时位姿参数，将虚拟物体与实际物体进行融合展示。
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说 明 书
基于增强现实的卫星电缆铺设导引系统及导引方法
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技术领域
[0001]本发明属于航天器总装技术领域，具体而言，本发明涉及一种用于卫星电缆铺设的交互式工艺信息导引系统。此外，本发明也涉及一种卫星电缆铺设的交互式工艺信息导引方法。
背景技术
[0002]卫星电缆是保证卫星系统功能实现的一类重要零件。电缆网和电缆支架是电缆铺设的主要操作对象。其中，每组电缆网包含若干由电缆组成的电缆分支，在电缆分支末端安装有电缆插头或直接与仪器连接，每组电缆网与电缆分支末端都有唯一编号；电缆支架是用于绑扎电缆的支撑杆件，在电缆铺设前安装于卫星舱板上；电缆网铺设即将电缆分支按设计要求固定在一组电缆支架上。此外，对于有跨舱板铺设要求的电缆，需要将电缆分支穿过舱板上的正确穿舱孔。电缆网铺设不仅需要保证电缆绑扎于正确的电缆支架，还需要保证铺设后电缆末端的自由长度满足后续电缆插接的需求。由于不同卫星的电缆数量与走向差异巨大，铺设位置空间狭小，操作工况复杂，导致卫星电缆的铺设严重依赖于手工作业。为了完成铺设，工人首先需要从图纸或三维模型中获取所需信息(包括电缆网结构、电缆走向、相关电缆支架与穿舱孔位置、电缆分支末端编号，以及电缆分支末端被要求的冗余长度)，然后在卫星舱内进行铺设位置确认、绑扎及调整作业。[0003]在卫星装配现场，目前采用固定式的看板系统对线缆铺设所需的信息进行展示，由工人根据图纸或三维模型的标识进行操作。该类方法的缺点为：由于卫星舱体开放性差，工艺人员仅凭对铺设所需信息的记忆在舱内执行操作，需要不断在用于显示文档的显示屏和卫星实物之间切换视角，将相关设计信息与真实物理环境进行人工匹配。此时，因为电缆支架外观较为一致，且在舱板上分布密集，工人难以找到所需支架，对穿舱孔的识别也存在低效、易错的问题。进一步地，由于卫星电缆分支数量巨大，工人为确认操作目标及位置需承受大量额外认知负担，显著降低了电缆铺设效率。[0004]为了提高卫星电缆铺设效率，本发明拟采用增强现实方法，实现电缆铺设信息与真实物理环境的自动匹配，引导工人完成电缆铺设操作。在复杂机械装配相关领域，目前已有企业对基于增强现实的装配导引方法进行研究和应用，但不能满足卫星的差异化单件生产需求，无法系统性解决抽象化的电缆铺设工艺信息向可视化的增强现实交互式信息的自动转化问题，且没有针对卫星电缆铺设工艺逻辑实现可视化的操作导引。发明内容
[0005]本发明的目的在于提出一种基于增强现实的卫星电缆装配导引系统，该系统能够实现电缆铺设工艺信息与真实物理环境的自动匹配，引导工人完成电缆铺设操作，提高卫星电缆铺设的效率与质量。[0006]此外，本发明的另一目的在于提供一种基于增强现实的卫星电缆装配导引方法，该方法可极大地提高卫星电缆铺设的效率与质量，避免了电缆铺设错误的出现。
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说 明 书
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本发明采用了如下的技术方案：
[0008]基于增强现实的卫星电缆装配导引系统，包括导引信息生成模块、图像采集模块、电缆识别模块、舱板定位模块、导引信息可视化模块、导引状态控制模块，其中，导引信息生成模块用于读取存储于外部的电缆走向、电缆三维模型、电缆支架布局、卫星舱板结构三维模型、电缆铺设要求的信息数据，形成电缆网信息数据集，电缆网信息数据集供电缆识别模块、导引状态控制模块、舱板定位模块，以及导引信息可视化模块调用；图像采集模块用于拍摄工作场景，并将图像传输至电缆识别模块、舱板定位模块、导引信息可视化模块；电缆识别模块用于识别工作场景中的电缆插头、电缆分支或电连接器，该模块通过图像采集模块获取工作实景画面，从画面中识别编码图案，通过对图案进行分析，得到电缆插头、电缆分支、电连接器的编号，并将确认结果提供至导引状态控制模块；舱板定位模块用于计算工作场景中卫星舱板的位姿参数，模块工作前，由用户在电缆支架上安放作为电缆支架特征的标志点，模块开始工作后，通过图像采集模块获取工作场景图像，识别图像中的一组标识点，然后将标志点间的相对位置关系与导引信息生成模块提供的电缆支架布局信息进行相似度比对，找出与该组标志点布局相似度最大的一组电缆支架；通过测量导引信息生成模块提供的电缆支架三维模型与舱板三维模型，获得标志点与其所在卫星舱板内表面的相对位置关系，进而确定卫星舱板内表面所在平面的位姿参数，并将该参数提供至导引信息可视化模块；导引信息可视化模块用于在工作场景图像上叠加显示虚拟的工艺导引信息，接受导引状态控制模块提供的导引指令选择显示的导引类型及具体内容；导引状态控制模块用于接收用户的操作指令，查询由导引信息生成模块提供的电缆网信息集，按既定的逻辑控制导引信息可视化模块对工艺导引信息进行显示，导引状态控制模块接收该指令后，按编号查询由导引信息生成模块提供的对应电缆网信息集，根据预定义的安装规则控制导引信息可视化模块，按步骤对电缆分支模型、电缆支架位置、穿舱孔位置、电缆铺设要求等内容进行展示，在铺设导引过程中，记录电缆网铺设的进度，使用户中断导引后能够从中断的步骤继续在导引下进行铺设操作。[0009]其中，所述可显示的信息类型包括：(1)电缆网三维模型；(2)电缆支架位置提示；(3)电缆分支走向提示；(4)电缆插头位置提示；(5)穿舱孔位置提示；(6)电缆分支末端的冗余长度；(7)其他工艺要求的文字描述。[0010]其中，对于与舱板位置有依赖关系的导引信息，导引信息可视化模块根据导引内容与舱板的相对位姿关系和舱板定位模块提供的卫星舱板位姿参数，计算虚拟物体在实际场景中应处的位置，然后按该位置对虚拟对象进行渲染和显示；对于与舱板位置无依赖关系的导引信息，则直接渲染并显示于显示器上。[0011]其中，用户操作指令及对应的控制逻辑包括：(1)电缆网信息展示指令；(2)电缆分支铺设导引指令，其包含需要引导安装的电缆网编号。[0012]其中，导引状态控制模块接收由用户或电缆识别模块提供的电缆网、电缆分支、电缆插头等操作对象的编号，并按编号查询由导引信息生成模块提供的电缆网信息集，然后控制导引信息可视化模块对该电缆网信息集中的被查询信息进行展示。[0013]基于增强现实的卫星电缆装配导引方法，包括以下步骤：[0014]1)导引准备，由导引信息生成模块从外部获取并生产电缆网信息后，向舱板定位模块提供电缆支架布局及舱板三维模型；用户在卫星舱体内开启系统后，舱板定位模块实
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说 明 书
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现舱板位姿的持续识别，并将位姿参数实时传递至导引信息可视化模块；同时，电缆识别模块为用户确认需要查询或进行操作导引的电缆网编号，并将其作为参数传递至导引状态控制模块；
[0015]2)导引展示，导引状态控制模块向用户确认命令类型后，从导引信息生产模块中提取电缆网信息集，将需要展示的信息发送至导引信息可视化模块；导引信息可视化模块根据舱板定位模块持续提供的舱板实时位姿参数，将虚拟物体与实际物体进行融合展示；[0016]本发明具有以下优点：[0017]1.提高了电缆铺设效率，消除了用户在实际卫星舱体中对虚拟电缆铺设位置信息进行理解和比对的需求，用户可直接从该系统获取电缆网相关对象。[0018]2.提高了复杂卫星装配场景下的电缆网信息查询的便捷性。用户可以通过电缆插头、电缆分支或电缆网编码在实景下快速定位该电缆网的任意插头、分支或穿舱孔位置。[0019]3.减少了电缆铺设差错发生效率，通过精确的位置示意，保证电缆分支走向、穿舱位置、电缆分支末端的冗余长度要求能按设计意图被用户正确理解并实施。[0020]4.简化了导引工艺信息的预定义过程，能够根据既有电缆工艺信息批量化生成导引所需的电缆网信息集，适用于卫星的单件定制化生产模式。附图说明
[0021]图1：本发明的基于增强现实的卫星电缆装配导引系统中模块与数据流程图；[0022]图2：本发明的基于增强现实的卫星电缆装配导引系统中卫星舱板与电缆示例；[0023]其中：1为舱板，2为舱板隔板，3为穿舱孔，4为电缆，5为电缆支架(简化示意)，6为电连接器，7为自由端电连接器；[0024]图3：本发明的基于增强现实的卫星电缆装配导引系统中电缆支架结构及标识物安装示例；[0025]其中：31为电缆支架支座，32为电缆支架固定螺钉(将电缆支架固定在舱板上)，33为电缆支架杆，34为电缆支架杆杆孔，35为标识物钉杆，36为绘有二维码的标识物钉帽；[0026]图4：本发明的基于增强现实的卫星电缆装配导引系统中电缆走向信息示意图；[0027]其中：41为电连接器编号，42为电缆分支端点编号，43为电缆支架绑扎位置，44为电缆支架编号，45为电缆段长度，46为电缆网分叉节点编号，47为穿舱孔位置，48为穿舱孔编号；
[0028]图5：本发明的基于增强现实的卫星电缆装配导引系统中与舱板位置有依赖关系的导引信息可视化示例图；
[0029]其中51为已铺设电缆段的三维模型，52为已完成绑扎的电缆支架标记，53为未铺设电缆段的三维模型，54为下一个要绑扎电缆的电缆支架标记，55为电连接器编号提示，56为电缆分支端点编号提示，57为电缆网分叉节点编号提示，58为电缆需经过的穿舱孔位置提示，59为电缆段长度提示。具体实施方式
[0030]以下结合附图对本发明作进一步详细说明，但这仅仅是示例性的，并不旨在对本发明的保护范围进行任何限制。
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参见图1，图1显示了本发明的基于增强现实的卫星电缆装配导引系统中模块与数
据流程图；其中，本发明的基于增强现实的卫星电缆装配导引系统，安装于一类增强现实装置，该类装置除了集成常规计算机的数据读写、运算、存储、交互功能外，还须具备可以采集用户视场图像的摄像头，以及在用户视场画面进行叠加显示的图像投影器。本发明的基于增强现实的卫星电缆装配导引系统，包括导引信息生成模块、图像采集模块、电缆识别模块、舱板定位模块、导引信息可视化模块、导引状态控制模块，其中，导引信息生成模块用于读取存储于外部的电缆走向、电缆三维模型、电缆支架布局、卫星舱板结构三维模型、电缆铺设要求的信息数据，形成电缆网信息数据集，电缆网信息数据集供电缆识别模块、导引状态控制模块、舱板定位模块，以及导引信息可视化模块调用；图像采集模块用于拍摄工作场景，并将图像传输至电缆识别模块、舱板定位模块、导引信息可视化模块；电缆识别模块用于识别工作场景中的电缆插头、电缆分支或电连接器，该模块通过图像采集模块获取工作实景画面，从画面中识别编码图案，通过对图案进行分析，得到电缆插头、电缆分支、电连接器的编号，并将确认结果提供至导引状态控制模块；舱板定位模块用于计算工作场景中卫星舱板的位姿参数，模块工作前，由用户在电缆支架上安放作为电缆支架特征的标志点，模块开始工作后，通过图像采集模块获取工作场景图像，识别图像中的一组标识点，然后将标志点间的相对位置关系与导引信息生成模块提供的电缆支架布局信息进行相似度比对，找出与该组标志点布局相似度最大的一组电缆支架；通过测量导引信息生成模块提供的电缆支架三维模型与舱板三维模型，获得标志点与其所在卫星舱板内表面的相对位置关系，进而确定卫星舱板内表面所在平面的位姿参数，并将该参数提供至导引信息可视化模块；导引信息可视化模块用于在工作场景图像上叠加显示虚拟的工艺导引信息，接受导引状态控制模块提供的导引指令选择显示的导引类型及具体内容；导引状态控制模块用于接收用户的操作指令，查询由导引信息生成模块提供的电缆网信息集，按既定的逻辑控制导引信息可视化模块对工艺导引信息进行显示，导引状态控制模块接收该指令后，按编号查询由导引信息生成模块提供的对应电缆网信息集，根据预定义的安装规则控制导引信息可视化模块，按步骤对电缆分支模型、电缆支架位置、穿舱孔位置、电缆铺设要求等内容进行展示，在铺设导引过程中，记录电缆网铺设的进度，使用户中断导引后能够从中断的步骤继续在导引下进行铺设操作。[0032]此外，除了本发明系统及增强现实装置，实现本实施方案还需要一个待铺设电缆的卫星舱段、一组电缆网、一组电缆支架标识物，以及与前述卫星舱段对应的电缆铺设工艺信息：(1)卫星舱段；(2)电缆网；(3)电缆支架标识物；(4)电缆铺设工艺信息；具体而言，参见图2，图2显示了卫星舱段与电缆的示例，从图2可以看出，卫星舱段包括舱板1、舱板隔板2和电缆支架5三种元素。舱板隔板2包含电缆穿舱孔3。电缆支架5安装在舱板1上，其顶端留有电缆支架标识物的安装接口；电缆网包括有若干分支的电缆4、电连接器6和自由端电连接器7三种元素。电缆4的各个末端分别与电连接器6或自由端电连接器7连接。其中，电连接器6与本卫星舱段设备有插接关系。自由端电连接器7与其他卫星舱段设备有插接关系，与自由端电连接器连接的电缆分支需要留有冗余长度，以便于在其他舱段进行绑扎。[0033]在一具体实施方式中，电缆支架标识物为一种钉状物，参见图3，图3显示了本发明的基于增强现实的卫星电缆装配导引系统中电缆支架结构及标识物安装示例，其中，电缆支架结构包括电缆支架底座31和电缆支架杆33两种元素，电缆支架底座31通过电缆支架固
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定螺钉32固定在舱板上，电缆支架杆33内有电缆支架杆杆孔34；电缆支架标识物包括标识物钉帽36和标识物钉杆35两种元素，标识物钉帽36外侧绘制有用于识别支架的二维码图案，标识物钉杆35插入电缆支架杆杆孔34后，完成标志物安装；[0034]进一步地，电缆铺设工艺信息包括电缆走向、电缆三维模型、电缆支架布局、卫星舱板结构三维模型、电缆铺设要求。其中，图4显示了本发明的基于增强现实的卫星电缆装配导引系统中电缆走向信息示意图；电缆走向信息包括各电缆分支端点的电连接器编号41、电缆分支端点编号42、电缆上的电缆支架绑扎位置43、用于绑扎该电缆的电缆支架编号44、电缆支架间铺设的电缆段长度45、电缆分叉节点编号46、电缆铺设路径上的穿舱孔位置47、穿舱孔编号48等；电缆三维模型由电缆分支模型和电缆末端的电连接器模型组成。电缆支架布局信息包括每个电缆支架在舱板的安装坐标参数和编号，以及支架三维模型；电缆铺设要求为对电缆铺设注意事项的文字性描述，例如“电缆在电缆支架上的绑扎位置与舱板间的距离须大于10mm”。
[0035]本实施方案的系统工作前，由用户完成下述标记工作：(1)在各电缆支架标识物钉帽外侧粘贴含有电缆支架编号信息的二维图形化编码，然后将标识物插接在对应的电缆支架上；(2)在各电缆分支上等间隔粘贴含有分支标识信息的一维图形化编码；(3)在各电缆分支末端的电缆插头上粘贴含有插头编号信息的一维或二维图形化编码。[0036]本实施方案的系统工作时，导引信息生成模块通过增强现实装置的数据读写接口获取存储前述电缆铺设工艺信息的文本或模型文件，形成电缆网信息集，保存于增强现实装置数据存储器中，供电缆识别模块、导引状态控制模块、舱板定位模块，以及导引信息可视化模块调用。
[0037]本实施方案的系统工作时，图像采集模块使用增强现实装置的摄像头获取用户视场图像，并将图像传输至电缆识别模块、舱板定位模块、导引信息可视化模块。[0038]本实施方案的系统工作时，电缆识别模块通过图像采集模块获取用户视场图像，从画面中识别编码图案。基于对图案的解析，该模块如果得到电缆插头、电缆分支或电连接器的编号，则将编号提供至导引状态控制模块和导引信息可视化模块。[0039]本实施方案的系统工作时，舱板定位模块通过图像采集模块获取工作场景图像，识别图像中一组电缆支架标识物上的几何图案，进而得到画面中的电缆支架位置。该模块将几何图案位置作为电缆支架标志物位置，然后将标志物的相对位置关系与导引信息生成模块提供的电缆支架布局信息进行相似度比对，找出与该组标志物布局相似度最大的一组电缆支架。若最大相似度大于该模块预设的阈值95％，则将实际电缆支架识别为该组相似度最大的电缆支架。通过测量导引信息生成模块提供的电缆支架三维模型与舱板三维模型，该模块获得电缆支架标志物与其所在卫星舱板内表面的相对位置关系，进而推算出卫星舱板内表面所在的平面位姿参数，该参数包括舱板内表面X、Y向与增强现实装置基准坐标Z0方向的空间交角参数，以及舱板内表面中心点在增强现实装置基准坐标系中的坐标。该模块将该组坐标参数提供至导引信息可视化模块。[0040]本实施方案的系统工作时，导引信息可视化模块接受导引状态控制模块提供的导引指令选择显示的导引类型及具体内容，利用增强现实装置的图像投影器进行导引信息投影。对于与舱板位置有依赖关系的导引信息，该模块根据导引内容与舱板的相对位姿关系和舱板定位模块提供的卫星舱板位姿参数，利用舱板定位模块提供的坐标变换矩阵计算虚
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拟物体在实际场景中应处的位姿，然后按该位置对虚拟对象进行渲染和显示。对于与舱板位置无依赖关系的导引信息，则直接渲染并显示于显示器上。其中，图5显示了本发明的基于增强现实的卫星电缆装配导引系统中与舱板位置有依赖关系的导引信息可视化示例图：通过显示已铺设的电缆段三维模型51，引导用户检查实际铺设电缆走向与计划的偏差；通过显示已完成绑扎的电缆支架标记52，引导用户检查实际绑扎位置与计划的偏差；通过显示未铺设电缆段的三维模型53，引导用户理解电缆铺设的剩余工作量和铺设位置；通过显示电连接器编号55、电缆分支端点编号56、电缆网分叉节点编号57，使用户可以通过与实际电缆或电连接器编号的对比，防止操作错误的电缆分支；通过显示下一个要绑扎电缆的电缆支架标记54、电缆需经过的穿舱孔位置提示58、电缆段长度提示59，引导用户进行电缆绑扎工作。
[0041]本实施方案的系统工作时，导引状态控制模块接收用户的操作指令，查询由导引信息生成模块提供的电缆网信息集，按既定的逻辑控制导引信息可视化模块对工艺导引信息进行显示。用户操作指令及本实施方案采用的逻辑为：(1)电缆网信息展示指令：该模块接收由用户或电缆识别模块提供的电缆网、电缆分支、电缆插头等操作对象的编号，并按编号查询由导引信息生成模块提供的电缆网信息集，然后控制导引信息可视化模块对该电缆网信息集中的被查询信息进行展示。例如，但查询到编号属于电缆分支时，则向导引可视化模块发布显示该电缆分支的指令。(2)电缆分支铺设导引指令：该指令包含需要引导安装的电缆网编号。该模块接收该指令后，按编号查询由导引信息生成模块提供的对应电缆网信息集，根据预定义的安装规则控制导引信息可视化模块，按步骤对电缆分支模型、电缆支架位置、穿舱孔位置、电缆铺设要求等内容进行展示(图5)。在铺设导引过程中，该模块记录电缆网铺设的进度，使用户中断导引后能够从中断的步骤继续在导引下进行铺设操作。[0042]实施方案的系统工作时，各模块间是相互配合、关联的，具体表现为：[0043]导引准备阶段，由导引信息生成模块从外部获取并生产电缆网信息后，向舱板定位模块提供电缆支架布局及舱板三维模型；用户在卫星舱体内开启系统后，舱板定位模块实现舱板位姿的持续识别，并将位姿参数实时传递至导引信息可视化模块；同时，电缆识别模块可以为用户确认需要查询或进行操作导引的电缆网编号，并将其作为参数传递至导引状态控制模块。
[0044]导引展示阶段，导引状态控制模块向用户确认命令类型后，从导引信息生成模块中提取电缆网信息集，将需要展示的信息发送至导引信息可视化模块；导引信息可视化模块根据舱板定位模块持续提供的舱板实时位姿参数，将虚拟物体与实际物体进行融合展示。
[0045]本具体实施方式仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，相关技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施方式做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。
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