一种伺服系统滑模控制器参数整定方法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201510527408.9 （22）申请日 2015.08.25 （71）申请人 哈尔滨工业大学

地址 150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

（10）申请公布号 CN105186959A

（43）申请公布日 2015.12.23

（72）发明人 陈兴林;赵为志;宋法质;董岳;刘杨;王一光 （74）专利代理机构 哈尔滨龙科专利代理有限公司

代理人 高媛

（51）Int.CI

H02P23/00;

权利要求说明书 说明书 幅图

（）发明名称

一种伺服系统滑模控制器参数整定方法

（57）摘要

一种伺服系统滑模控制器参数整定方法。

本发明属于运动控制领域。它的方法步骤一：根据伺服系统的机械和电气结构建立伺服系统传递函数模型，获取模型中所需的参数；二：搭建相应的系统simulink仿真模型，留出粒子群优化算法所需的输入和输出接口；三：根据位置跟踪误差和速度跟踪误差需求；四：在matlab中编程对粒子群进行优化；五：将位置矢量对应的c,k和

ε传入simulink仿真模型得到系统的位置误差和速度误差响应；六：对每个粒子的速度和位置进行更新；七：当k达到设定的最大迭代次数后，结束迭代过程，输出优化结果，否则返回步骤五；八：将全局最优位置矢量代入伺服系统滑模控制器。本发明能实现抖振的幅值最小或者抖振完全消除，跟踪误差达到最小。

法律状态

法律状态公告日2015-12-23 2015-12-23 2016-01-20 2016-01-20 2018-04-03

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效

发明专利申请公布后的视为撤回

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实质审查的生效 实质审查的生效

发明专利申请公布后的视为撤回

权利要求说明书

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说明书

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