2009-03-07 18:26:14| 分类： 机器人|举报|字号 订阅
通常对于BLDC所说的6步法驱动：
下图是一个简单的BLDC马达六步法的简单示意图：
按照六步法的每个相的导通次序，我们可以得到每个开关的导通时序：
如果把它的每一相的电压的导通时间以导通角度来做横坐标，我们可以看到：
1、每一相的导通角度是120度；
2、在每一相的导通时间内是使用PWM信号来调制的；
有传感器（霍尔）和无传感器（反电动势BEMF）是两种不同的 转子位置反馈方式。检测到转子的位置目的是为了实现换相。
在第二幅图中我们可以看到：
当BEMF到通过PhaseA、PhaseB、PhaseC中间值（即1/2VCC）时，可以算出转子的位置。
那BEMF又是如何实现？
上图的mx 点即为反电动势过零点，其中 x=1，2，3，4，5，6。对于特定的某一相而言，以 a 相为例， （x=3， 6）所处的60° 扇区即为反电动势过零检测区域。上图横坐标所对应的电压为半电压uN。
这样我们可以知道：
1. 反电动势过零点超前于实际换相点30° 2. 一个电周期内，任一相反电动势有两次过零
3. 检测反电动势过零点等效于检测实际换相点（霍尔位置传感器） 4. 反电动势检测可以简化为反电动势过零检测
这里需要注意的是：反电动势过零检测只是针对任意时刻没有通电的线圈（相/绕组）而言。
下面这份图时FREESCALE给出的一个相压和BEMF的关联图：
对于BEMF的采样，有几种方法，传统的是使用3个电阻虚拟一个中性点，即虚地：
在PWM导通期间， 中点的电压位HV/2。这样通过三个电阻与每个相线连接，然后连在一起，人为的创建一个虚地点。
ST7MC使用了另一种方式：
这样做的好处？看上面的两种图啊。
120度和180度的区别在与其推动每一相的导通角不一样。
1、每一相的导通角为180； 2、输出的信号为正弦波；
对电流分解有激励电流（D轴）和转矩电流（Q轴） 1、D轴：一般为永磁体磁场方向；
2、Q轴：电枢电流方向，滞后D轴90度；
此类驱动一般都是用矢量控制的方式。下图是TI的一份应用笔记中给出的控制函数模型：
下图是瑞萨给出的一个数学原型：
对于180的驱动我也不是很懂，只是了解了一点皮毛，仍在琢磨中。 上述给出的贴图多是来自ST的ST7MC、FREESCALE、Ti、MICROCHIP的DSP应用笔记，要是对马达驱动有兴趣，可以去这些网站上看看。
霍尔60度和120度对电机性能没啥区别，就是他们启动的输出的信号不一样，他们实际就相当于一个位置传感器，将电机所处位置穿给控制器，控制器做出相应的判断给哪两个相线导通，从而使电机正常工作！
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