一种AGV小车纠偏控制方法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201710256301.4 （22）申请日 2017.04.19

（71）申请人 无锡新创力工业设备有限公司

地址 214000 江苏省无锡市锡山经济技术开发区凤威路2号赛维拉商业市场二号楼

（10）申请公布号 CN106919176A

（43）申请公布日 2017.07.04

（72）发明人 陈耀

（74）专利代理机构 无锡市汇诚永信专利代理事务所(普通合伙)

代理人 张欢勇

（51）Int.CI

G05D1/02;

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种AGV小车纠偏控制方法

（57）摘要

本发明公开了一种小车控制方法，采用磁

导航传感器计算小车的偏移值，将偏移值发送至主控系统，确定小车偏移的角度，主控系统根据片偏移值调整小车左右轮之间的角速度差来进行纠偏；采用激光障碍传感器检测障碍物；主控系统根据偏移值判断AGV小车是处于直线运动还是曲线运动；当AGV小车的运动方向与设置的目标方向发生数值为N的偏移，若小车是直线运动，

则将左轮的角速度减少N/2，右轮的角速度增大N/2，若小车的处于曲线运动状态，则将左轮的角速度减小N,右轮角速度不变，其中N＝A‑B，其中A为小车左轮与右轮的角速度实际差值，B为小车左轮与右轮设定的目标角速度差值。针对不同运动轨迹可以采用不同的角速度调节方式，有利于小车的稳定性。

法律状态

法律状态公告日

2017-07-04 2017-07-04 2017-07-28

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效

法律状态

公开 公开

实质审查的生效

权利要求说明书

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说明书

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