采用经典法求解：
全解=齐次解+特解
齐次解：特征方程——特征根——齐次解形式； 由初始条件确定系数，注意重根的处理。
特解：微分方程右端函数——含待定系数的特解函数式——代入原方程，确定系数。
1） 几种典型激励函数对应的特解
激励函数（常数）
响应函数的特解
（常数）
2） 不同特征根对应的齐次解
特征根单实根重实根一对共轭复
根重共轭复根
齐次解
或，其中
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