一种工业机器人的标定方法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN200710302417.3 （22）申请日 2007.12.20

（71）申请人 昆山华恒工程技术中心有限公司

地址 215301 江苏省昆山市开发区留学生创业园创业大道5号

（10）申请公布号 CN101231749A

（43）申请公布日 2008.07.30

（72）发明人 杨文玉;程学刚;南小海;丁思成

（74）专利代理机构 苏州创元专利商标事务所有限公司

代理人 孙仿卫

（51）Int.CI

G06T7/00; G01B11/03;

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种工业机器人的标定方法

（57）摘要

本发明涉及一种工业机器人的标定方法，

通过建立机器人末端执行器的坐标系相对于基坐标系的位姿变换矩阵，再通过该位姿变换矩阵建立末端执行器上激光跟踪仪的测头中心相对于基坐标系的位置坐标矢量p，对该位置坐标矢量p全微分后得到位置误差与结构参数误差、关节变量误差的线性关系，将实验数据代入线性关系，

求得结构参数误差、关节变量误差的补偿值，最终获得准确的机器人末端执行器的坐标系相对于基坐标系的位姿变换矩阵，完成机器人的定位精度的标定，克服技术偏见，使得标定后的工业机器人能够满足各种不同的应用场合和不同的工作位置需求。

法律状态

法律状态公告日2008-07-30 2008-09-24 2009-10-07 2011-06-01

法律状态信息

公开

实质审查的生效 授权

专利实施许可合同备案的生效、变更及注销

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权利要求说明书

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说明书

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