（12）实用新型专利
（21）申请号 CN201921324932.6 （22）申请日 2019.08.15
（71）申请人 微创(上海)医疗机器人有限公司
地址 201203 上海市浦东新区张江高科技园区牛顿路501号
（10）申请公布号 CN211156230U
（43）申请公布日 2020.08.04
（72）发明人 何裕源;何超;蒋友坤
（74）专利代理机构 上海思捷知识产权代理有限公司
代理人 王宏婧
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
手术机器人及手术器械
（57）摘要
本实用新型提供一种手术机器人及手术器
械，手术器械包括丝传动结构及器械末端，所述丝传动结构包括基座和n个传动模组，每个所述传动模组包括至少一个末端驱动轴，两个牵引体及两个导向轮，每个所述导向轮包括用于容纳牵引体的丝槽，所述丝槽包括丝槽旋转面、进入切点及离开切点，末端驱动轴与进入切点所限定的牵引体与丝槽旋转面之间的夹角为0～0.2°，所有在所述离开切点位置的牵引体在所述近端部的
投影以对应的通孔沿周向的排布的顺序排序。如此配置，手术器械的丝传动结构可以通过较少的导向轮，即可实现降低或消除丝槽与牵引体之间摩擦阻力，且牵引体之间不会互相叠压剐蹭，提高了手术器械的丝传动结构的传动效率，提高了手术器械的使用寿命。
法律状态
法律状态公告日2020-08-04
法律状态信息
授权
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权利要求说明书
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说明书
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