一种智能车GPU并行加速轨迹规划方法[发明专利]

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专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种智能车GPU并行加速轨迹规划方法专利类型：发明专利

发明人：梁华为,周妍,余彪,李碧春,王杰,赵盼申请号：CN201910067251.4申请日：20190124公开号：CN1098851A公开日：20190614

摘要：本发明公开了一种智能车GPU并行加速轨迹规划方法，在CPU端，获取实时感知障碍物栅格图、全局参考路径、智能车实时GPS信息和上层决策指令，沿参考路径采样，从而获取一系列目标采样终端；在GPU端，从CPU端获取采样终端序列、智能车实时状态信息、感知环境栅格以及历史帧规划轨迹参数，设计轨迹生成内核函数，为每一个目标采样终端生成一条连接初始状态和终端状态的智能车可稳定跟踪轨迹，设计轨迹评估内核函数，评估每条轨迹的代价。回传轨迹数据到CPU端，选取最优轨迹并匹配速度值，得到轨迹规划结果传输给控制执行机构。本发明用于提高智能车轨迹实时规划效率，达到实时高效生成大量轨迹，进一步改善轨迹规划结果的目的。

申请人：中国科学院合肥物质科学研究院

地址：230031 安徽省合肥市郊区科学路10号

国籍：CN

代理机构：合肥方舟知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人：宋萍

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