1、独立4轴步进 / 脉冲型伺服电机控制
四轴即四个转动轴：X、Y、Z、U 两种控制类型：步进、脉冲型 步进式：
脉冲有下列三种方式：
(1) 双脉冲模式 (CW/CCW)
CW有脉冲，CCW为电平时表示正向运动，反之为反向运动；个数由CW或CCW脉冲的上升沿的个数确定。
图9 双脉冲模式
(2)单脉冲模式 (Pulse/Dir)
方向由Dir信号确定，距离就由Pulse信号表示。
图10 单脉冲模式
(3)A/B相位脉冲模式 (A/B Phase)
方向可定义为当A相先于B相90度为正向运动，A相落后于B相90度反向运动；个数可由A相的上升沿确定。
图11 A/B相位脉冲模式
【硬件介绍】
如图所示有几个关键地方需要我们掌握： （1）BoardID
ID就是他的唯一地址，如果用户需要许多板子一起工作，则每块板子需要有一个ID，这样用户在操作时，先选择地址，确定操作哪块板子。
板子上提供了一个拨码开关，用户可以拨动开关（四个开关，每个开关可以是0或1总共可以表示16种状态）选择ID 如下图所示：
（2）
（3）PCI引脚定义介绍（均以X轴举例，其他Y、Z、U轴都是一样的） 输出引脚：
1、脉冲输出引脚： 双脉冲输出方式+P +N
单脉冲输出方式-P -N XP+P XP+N XP－P XP－N GND GND GND GND 输出 输出 输出 输出 X轴CW/Pulse ＋输出 X轴CW/Pulse －输出 X轴CCW/DIR ＋输出 X轴CCW/DIR －输出 2、通用输出引脚
通用输出引脚就是可以用作普通引脚输出（高低电平） XOUT4 XOUT5 XOUT6 XOUT7 GND GND GND GND 输出 输出 输出 输出 X轴通用输出脚 X轴通用输出脚 X轴通用输出脚 X轴通用输出脚s 输入引脚：
1、编码器输入信号
编码器就是用来检测电机转速的，板卡自带检测功能可以检测外部电机的脉冲
XECAP XECAN XECBP XECBN XINOP XINON * * * * * * 输入 输入 输入 输入 输入 输入 X轴编码器A相＋输入 X轴编码器A相－输入 X轴编码器B相＋输入 X轴编码器B相－输入 X轴编码器Z相＋输入 X轴编码器Z相－输入
【模块介绍】
1、初始化硬件
【BoardSelection】 如下图为Board的初始化
面板首先选择板卡0-15（共16个），选择相应模块然后点击OK
程序讲解：
1、首先是一个DevAvai函数，检测当前硬件存在的板卡地址，然后输出一个状态值 BoardStatus此值为32位二进制
D0代表Board0是否存在，若存在则这位为1不存在为0 以此类推到D15，D16-D31无效
返回的状态值也会显示再面板上，再者若值不等于零，也就是存在有效地板卡，则进入IF语句里，IF语句中是一个层叠式顺序语句，就是说先执行0再执行1…
在语句1中是对Status状态位进行移位，分别进行检测每一位是否为1若为1则把面板中的该选项变为可选项！！
在语句23相对较复杂，是用来选择板卡的。最后输出值是选择板卡地址值
整体图
语句0
语句1
【MotDevOpen】
如下图所示，主要为选择完板卡地址后，开启板卡 输入信号为地址，输出信号也为地址。
【MotAxisParaSet】
此函数用来设置运动参数；
SetAxis:设置轴的使能与不使能，就是用与不用。 bit value :0 禁止, 1 使能 bit 0 : X axis bit 1 : Y axis bit 2 : Z axis bit 3 : U axis
bit 4 ~ 7 : reserved must be 0 AxisParaSet: 设置各项参数
TS: 设定各轴的加速方式
bit value : 0 for T 曲线, 1 for S 曲线 bit 0 : X axis bit 1 : Y axis bit 2 : Z axis bit 3 : U axis
bit 4 ~ 7 : reserved must be 0 SV: 设定各轴的初始速度 范围为：1 to 4000000(pps), DV: 正常运行速度
范围为：1 to 4000000(pps), MDV:最大运行速度
范围为： 1 to 4000000(pps), AC:各轴的加速度
范围为： 125 to 500000000(pps), AK:加速率？？不懂
value :954 to 2000000000(pps), other values are invalid
【MotCmove】
对某一轴进行某一方向控制
Dir: Assign the drive direction by bit bit value :0 for CW, 1 for CCW bit 0 : X axis bit 1 : Y axis bit 2 : Z axis bit 3 : U axis
bit 4 ~ 7 : reserved must be 0 【MotDO（输出模块）】
输入为板卡ID
【Get类型函数】
此类函数为获取轴数据 1、GetSpeed获取速度
输入参数ID号 轴（XYZU） 输出参数ID号 速度值
2、GetAcel获取加速度函数 规则同上。
3、
【set类型函数】
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