基于前倾2D激光雷达移动扫描的路面与障碍检测方法

（12）发明专利说明

（21）申请号 CN201810183006.5 （22）申请日 2018.03.06 （71）申请人 厦门大学

地址 361005 福建省厦门市思明南路422号

（10）申请公布号 CN108398672B

（43）申请公布日 2020.08.14

书

（72）发明人 仲训昱;田军;庞聪;彭侠夫;曾建平

（74）专利代理机构 厦门南强之路专利事务所(普通合伙)

代理人 马应森

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（）发明名称

基于前倾2D激光雷达移动扫描的路面与障碍检测方法

（57）摘要

基于前倾2D激光雷达移动扫描的路面与

障碍检测方法，涉及城市环境中移动机器人的环境感知技术。包括一个坐标系定义与坐标转换的步骤、一个在雷达坐标系中进行扫描点分割的步骤和一个将线段划分为障碍物段和路面段的步骤。针对当前室外移动机器人自主导航中的道路区域和障碍物检测，及采用3D激光雷达带来的难以承受的价格昂贵问题，从传感器原始数据中提取线段，然后估计每一时刻扫描路面的高度和矢

量；最后根据每一线段的平均高度和估计的扫描道路向量的线段的偏差，将线段划分为地面和障碍部分。该方法具有快速和稳定可靠特点，解决了必须采用3D激光雷达进行环境3D扫描的问题，为提高室外移动机器人导航的安全性。

法律状态

法律状态公告日

2018-08-14 2018-08-14 2018-08-14 2018-09-07 2018-09-07 2020-08-14

法律状态信息

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

法律状态

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

权利要求说明书

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说明书

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