专利名称：一种单自由度机器人摆转关节模块专利类型：实用新型专利
发明人：朱海飞,李湛初,管贻生,张宪民申请号：CN201020278156.3申请日：20100730公开号：CN201792341U公开日：20110413
摘要：本实用新型涉及一种单自由度机器人摆转关节模块。该关节模块具有一个转动自由度，其关节转轴与模块连接轴线垂直，形成摆转运动。它配以相应的控制系统即可实现运动或力矩控制，关节零位和极限位置用霍尔开关检测。主要包括伺服电机及光电编码器组件、盘式谐波减速器组件、谐波减速器输出轴、电机座、关节座、轴承及轴套和端盖、一对锥齿轮和关节转轴等。电机轴通过轴套与谐波减速器的波发生器连接，而谐波减速器的输出刚轮与输出盘固接。后者与关节转轴之间是一对锥齿轮。关节转轴通过梯形键与关节摆动件连接而最终实现运动和动力的传输。本模块结构紧凑，与其它模块或零部件连接方便，可组合构建多种机器人或其它机电系统。
申请人：华南理工大学
地址：510640 广东省广州市天河区五山路381号
国籍：CN
代理机构：广州粤高专利商标代理有限公司
代理人：何淑珍
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