边界检测方法及装置[发明专利]

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专利名称：边界检测方法及装置专利类型：发明专利

发明人：陈东,熊祺,张放,李晓飞,张德兆,王肖,霍舒豪申请号：CN201910933747.5申请日：20190929公开号：CN1107058A公开日：20200117

摘要：本发明提供了一种边界检测方法及装置，方法包括：对当前帧的待分割点云进行处理，得到第一前景点云并根据当前帧的障碍物信息过滤后，得到第二前景点云；利用DR信息，对多帧第二前景点云进行累计，得到第三前景点云；在第一坐标系的第一方向上，以预设的距离对第三前景点云进行区间划分，得到多个区间并确定每个区间的疑似边界样本点云；对多个区间的疑似边界样本点云进行滤波，得到边界样本点云；当相邻边界点的间距大于预设的阈值时，通过插值得到插值边界点；根据插值边界点和相邻边界点的间距不大于预设的阈值的边界样本点云，确定边界信息。由此，增强了边界检测的场景自适应能力，检测精度相对较高。

申请人：北京智行者科技有限公司

地址：100096 北京市昌平区回龙观镇东大街338号创客广场B4-006

国籍：CN

代理机构：北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

代理人：李楠

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