控制器故障诊断

FANUC-Robot控制器故障诊断

错误分类概述

* 错误分类的目的是为了更容易地进行故障诊断。

* 每一次故障诊断前都要进行错误分类。

* 识别错误以及症状的类别，要先于故障诊断。

* 每一类错误在机器人操作中都同等严重。

* 错误类型分为：

Ø 第一类错误

Ø 第二类错误

Ø 第三类错误

Ø 第四类错误

第一类错误慨述

* 症状

Ø 控制器死机

Ø 示教盒屏幕空白

* 潜在的原因

Ø 控制器AC 电源存在问题

Ø 断开器的问题

Ø 变压器的问题

Ø 控制器DC 电源线路的问题

Ø 电缆线问题

Ø 示教盒/缆线问题

Ø 电源供给单元损坏

Ø 电源供给单元保险丝熔断

Ø 开/关电路的问题

Ø 面板电路板保险丝

第二类错误概述

* 症状

Ø 示教盒锁死，没反应

* 潜在的原因

Ø 软件故障

Ø 主板的问题

@ CPU 模块，连同DRAM

@ FROM/SRAM 模块

Ø 示教盒/缆线/ISB 单元的问题

Ø PSU 或者底板（激活信号）的问题

Ø 辅助轴控制卡的问题

第三类错误概述

* 症状

Ø 错误指示灯亮

Ø KM1和KM2 关闭，因此伺服没有电源

Ø 屏幕上显示诊断信息

* 潜在的原因

Ø 伺服放大器的问题

Ø 马达/SPC 的问题

Ø 编码器/制动模块的问题

Ø 紧急停止线路的问题

Ø 紧急停止线路板的问题

Ø 紧急停止单元，连带KM1 和KM2 的问题

Ø 面板电路板的问题

Ø 缆线问题

第四类错误概述

* 症状

Ø 机器人只能在手动模式下工作

Ø 能够从示教盒运行程序

* 可能的原因

Ø 通讯或输入/输出的问题

@ 与PLC 之间没有通信

@ 行程开关等损坏

Ø 不正确的当地/远程开关设置，软件控制的。

六控制器维修

1 无法开机

2 利用控制板LED 指示灯诊断排除故障

2.1 MAIN BOARD

* 更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失，在更换MAIN

BOARD 和FROM/SRAM卡前一定要作好备份；另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。

2.2 MAIN BOARD 板7 段码指示

* 更换MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失，在更换MAIN

BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要作好备份；另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。

2.3 PSU LED 指示

2.4 PANEL BOARD板上的LED指示：

2.5 PROCESS I/O板上的LED显示：

2.6 伺服放大器

上LED 指示