专利名称：一种机械臂的抓取方法及装置专利类型：发明专利
发明人：张兆旭,汪鹏飞,卢维,殷俊申请号：CN201910268008.9申请日：20190403公开号：CN110076772A公开日：20190802
摘要：本发明公开了一种机械臂的抓取方法及装置。所述方法包括：控制设备将预设图像和第一摄像头在当前位置拍摄得到的第一图像输入到预设的神经网络模型中，得到第一摄像头对应的第一位姿信息；并根据第一位姿信息，确定机械臂的末端在当前位置时对应的运动信息，从而控制机械臂按照运动信息移动至述预设位置并抓取目标。本发明实施例中，将预设的神经网络模型应用到控制设备中，能够实时地根据采集到的图像对机械臂进行控制；进一步地，利用预设的神经网络模型能够直接估计出机械臂的运动信息，无需获取摄像头的内部参数，进而也无需进行手眼标定环节，过程简便，步骤简单，且计算误差较小。
申请人：浙江大华技术股份有限公司
地址：310053 浙江省杭州市滨江区滨安路1187号
国籍：CN
代理机构：北京同达信恒知识产权代理有限公司
代理人：黄志华
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