FANUC机器人坐标变换

FANUC機器人坐標變換

Pr[]式機器人内部的位置寄存器，Pr[]值有兩种形式，一種是直角坐標係座標值，另一種是關節坐標系作標值，兩者可以互相轉換。P[]是程序中的點位，除具有上述Pr[]性質外，還記錄有坐標系號碼和工具號碼，如果P[]是關節坐標，切換到其他用戶坐標系可以正常運動，如果P[]是直角坐標，切換到其他用戶坐標系不能運動。工具坐標系切換后不能運動。

1.進行計算時，例如：

(1)Pr[3]=Pr[2]+Pr[1]

此時要求Pr[1]和Pr[2]為同種形式的坐標，不同形式時不能運算。Pr[1]和Pr[2]都是直角坐標時，Pr[3]也會得到直角坐標值。Pr[1]和Pr[2]都是關節坐標時，Pr[3]也會得到關節坐標值。

(2) Pr[3]=Pr[2]+P[1]

要求P[1]和Pr[2]為同種形式的坐標，不同形式時不能運算。

(3) Pr[3,3]=Pr[2,5]+50

此時不管Pr[2]是關節坐標值還是直角坐標值，都在Pr[2,5]的當前值上加10,如果Pr[3]是關節坐標，計算結果保存到Pr[3]的J3, 如果Pr[3]是直角坐標，計算結果保存到Pr[3]的Z。

2.運行

(1)Pr[i]是關節形式坐標時，在不同坐標系下指定移動到Pr[i]，機器人會到達同一空間位置。

(2) Pr[i]是直角形式坐標時，在不同坐標系下指定移動到Pr[i]，機器人會到達不同空間位置。

3.三點法建立用戶坐標系

第一點指定用戶坐標系原點，第二點指定X軸正向，第三點確定XY平面，並指定Y軸正向，注意三點連綫不一定是直角三角形，第三點只是確定XY平面，不一定落在Y軸上，可以確定的是一定落在第一二像限内。

設定完成后得到一組類似點坐標的值，它的意義並非空間點坐標，其XYZ指該用戶坐標原點在大地坐標系中的坐標值，WPR指該用戶坐標系方向和大地坐標系方向相比繞大地坐標系的XYZ軸分別旋轉了多少度。

4.六點法設定工具坐標系

六點設定完成之後得到一組類似點坐標的值，和用戶坐標系一樣並非指空間坐標。其XYZ是指機器人在J1,J2,J3, J6都是0度，J4等於180度，J5等於-90度的條件下，在大地坐標系中TCP到第六軸法蘭中心的距離，其WPR是指在此條件下工具坐標系方向和大地坐標系方向相比，繞大地坐標系的XYZ軸分別旋轉了多少度。