铁路车辆静态称重检测方法、自动行走小车及自动检测称重系统[发明专利]

(12)发明专利申请

(10)申请公布号(10)申请公布号 CN 104724139 A (43)申请公布日(43)申请公布日 2015.06.24

(21)申请号 201510115958.X(22)申请日 2015.03.17

(71)申请人焦锡全

地址450004 河南省郑州市管城回族区陇海

东路15号院1号楼27号(72)发明人焦锡全

(74)专利代理机构郑州金成知识产权事务所

(普通合伙) 41121

代理人郭增欣(51)Int.Cl.

B61K 9/08(2006.01)

权利要求书2页 说明书8页 附图4页

()发明名称

铁路车辆静态称重检测方法、自动行走小车及自动检测称重系统(57)摘要

本发明涉及一种自动行走小车及铁路车辆静态载重检测系统。一种自动行走小车，在其车架上设有举升组件，每组举升组件包括左、右两组举升机构，每组举升机构对应火车转向架的一个车轮；一种铁路车辆静态自动检测称重系统，包括自动行走小车以及控制处理系统，在所述自动行走小车上设有称重传感器，所述称重传感器输出信号接入自动行走小车的电器控制系统，自动行走小车通过无线通讯模块与控制处理系统联接；一种铁路车辆静态称重检测方法，采用自动行走小车运行于车辆下方铁路轨道中间的轨枕上，通过举升组件将车辆举起并称重，获得车辆质量信号；然后通过控制处理系统对接收到的车辆质量信号进行运算处理，获得车辆载重及偏载数据。 C N 1 0 4 7 2 4 1 3 9 A CN 104724139 A

权 利 要 求 书

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1.一种铁路车辆静态称重检测方法，其特征在于：

1）采用一台或两台自动行走小车运行于车辆下方铁路轨道中间的轨枕上；2）在所述自动行走小车上设有举升组件及称重传感器组件；通过举升组件将车辆举起，由一台自动行走小车依次分别托举或一次同时托举前、后转向架的车轮并称重，或由前、后两台自动行走小车分别托举前、后转向架的车轮并称重，获得车辆质量信号；

3）通过控制处理系统对接收到的车辆质量信号进行运算处理，获得车辆载重及偏载数据。

2.一种自动行走小车，包括车架及行走机构，电器控制系统，其特征在于：在所述车架上设有一组或前、后两组举升组件，每组举升组件包括左、右两组举升机构，所述左、右两组举升机构分别通过伸缩油缸固定于车架上，每组举升机构至少设有一个举升油缸，每组举升机构对应火车转向架的一个车轮；与所述举升组件配合设有液压控制系统。

3.根据权利要求2所述的自动行走小车，其特征在于：每组举升机构包括一个举升油缸及一个对应的举升托件，所述举升油缸与举升托件配合对应托举一个车轮；所述举升油缸或/和举升托件通过定位油缸、导向块、导柱设置于支撑臂上，所述支撑臂通过导柱及导向块与伸缩油缸联接。

4.根据权利要求2所述的自动行走小车，其特征在于：每组举升机构包括前、后两个举升油缸，所述两个举升油缸对应一个车轮，两个举升油缸分别通过定位油缸、导向块、导柱设置于支撑臂上，所述支撑臂通过导柱及导向块与伸缩油缸联接。

5.根据权利要求2、3或4所述的自动行走小车，其特征在于：每组举升组件的左、右两组举升机构各固定在一个固定座上，所述两个固定座分别铰接固定在底板上，所述每个固定座下方设有薄型油缸，所述薄型油缸固定于底板上，所述底板固定于车架上。

6.根据权利要求5所述的自动行走小车，其特征在于：所述行走机构包括左、右两组传动机构及动力行走轮，传动方式采用链条传动，每组传动机构包括驱动电机、齿轮组件、惰轮组件、齿轮链轮组件及刹车组件，所述齿轮组件、惰轮组件及齿轮链轮组件安装在车架的两根横梁内侧，每两个齿轮组件、齿轮链轮组件中间安装惰轮组件，驱动电机与主动链轮联接，所述主动链轮通过链条联接齿轮链轮组件的从动链轮，所述从动链轮通过齿轮链轮组件连接动力行走轮，左、右两排动力行走轮与齿轮链轮组件配合分别固定于两根横梁外侧，编码器通过联轴器与从动链轮联接，所述编码器输出信号连接电器控制系统，以控制小车行走速度和方向。

7.根据权利要求5所述的自动行走小车，其特征在于：所述行走机构为链轨结构，采用左、右双电机驱动，在车架前、后两头的左、右两端设有四个动力传动的咬合轮，所述咬合轮由驱动电机通过链条驱动，在车架中间安装有用以支撑小车的支撑轮，车架左、右两侧各有一排传动链轨，所述传动链轨将动力传动的咬合轮和中间支撑轮结合为一个整体，驱动电机通过动力咬合轮及左、右两排传动链轨使小车行走。

8.根据权利要求5所述的自动行走小车，其特征在于：所述行走机构采用轨道式轮轨结构，在车辆称重检测区域内的铁路轨道中间枕木上，铺设两根小车行走轨道，所述两根小车行走轨道与铁路轨道平行，小车由一个驱动电机驱动，整个小车左、右两侧各设有两组动力轮，所述两组动力轮通过链条、链轮与驱动电机联接。

9.根据权利要求6、7或8所述的自动行走小车，其特征在于：在车架的前端和后端左、

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权 利 要 求 书

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右两侧与铁路轨道配合各安装有一个测距传感器，与驱动电机配合安装有旋转编码器，所述测距传感器、旋转编码器输出信号接入小车的电器控制系统，所述电器控制系统控制连接驱动电机及刹车组件；在自动行走小车的左、右两侧各设有位置检测传感器，所述位置检测传感器输出信号接入小车的电器控制系统，用以判断称重举升机构是否对准转向架的车轮。

10.一种铁路车辆静态自动检测称重系统，包括一台或前、后两台自动行走小车以及控制处理系统，其特征在于：在所述自动行走小车上，与举升组件的举升油缸配合设有称重传感器，所述自动行走小车的电器控制系统包括数据采集单元、模数转换单元、处理器以及控制单元和无线通讯模块，所述称重传感器输出信号经过模数转换单元预处理后进入处理器，所述自动行走小车通过无线通讯模块与控制处理系统联接。

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说 明 书

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铁路车辆静态称重检测方法、自动行走小车及自动检测称

重系统

技术领域

本发明涉及一种铁路车辆载重检测方法及系统，特别是涉及一种铁路车辆静态称

重检测方法、一种铁路车辆静态自动检测称重系统及一种自动行走小车。

[0001]

背景技术

随着我国的经济高速发展，货物运输越来越频繁，铁路货运成为主流，铁路安全尤为重要。现有的铁路货车重量检测设备，一种是安装在铁路线路上的轨道衡，缺点为货车必须离开装货现场到轨道衡线路上按照要求速度进行动态称重，而由轨道衡检出的超载、欠载、偏载问题处理起来较为麻烦，使铁路运输效率和货主经济效益受到严重影响。另一种在现场的检测设备为轮重检测仪，其设备较重为人工搬运测量，每个车厢的8个车轮均需单独测量一遍，再将8个车轮的重量累加，单个车轮称重重量受其它车轮影响误差较大，车号数据为手工记录容易出错，整个过程劳动强度高，工作效率低，若将整列货车全部称重一遍其劳动强度可想而知，且一些高站台装车货场在窄缝隙里很难进行称重操作。

[0002]

发明内容

本发明针对现有技术不足，提出了一种铁路车辆静态称重检测方法，适合敞车、棚车、平车等不同的铁路车辆称重，使用方便，不受环境影响；

本发明同时提出一种铁路车辆静态自动检测称重系统，自动行走小车可通过人工控制或通过车号识别装置找到要称重的车辆并实现车辆称重，容易实现，数据可靠；

本发明同时提出一种自动行走小车，与举升组件的举升油缸配合设置称重传感器，通过相应的控制处理系统可以实现铁路车辆静态检测称重，使车辆载重及偏载检测变得简单，容易实现；通过在小车上安装车辆安检装置，可以实现车辆的安全检测；通过在小车上安装车号识别装置，可以实现铁路车辆的识别。[0004] 本发明所采用的技术方案：

一种铁路车辆静态称重检测方法，其步骤是：1）采用一台或两台自动行走小车运行于车辆下方铁路轨道中间的轨枕上；2）在所述自动行走小车上设有举升组件及称重传感器组件；通过举升组件将车辆举起，由一台自动行走小车依次分别托举或一次同时托举前、后转向架的车轮并称重，或由前、后两台自动行走小车分别托举前、后转向架的车轮并称重，获得车辆质量信号；

3）通过控制处理系统对接收到的车辆质量信号进行运算处理，获得车辆载重及偏载数据。

[0005] 一种自动行走小车，包括车架及行走机构，电器控制系统，在所述车架上设有一组或前、后两组举升组件，每组举升组件包括左、右两组举升机构，所述左、右两组举升机构分别通过伸缩油缸固定于车架上，每组举升机构至少设有一个举升油缸，每组举升机构对应火车转向架的一个车轮；与所述举升组件配合设有液压控制系统。

[0003]

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说 明 书

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所述的自动行走小车，每组举升机构包括一个举升油缸及一个对应的举升托件，所述举升油缸与举升托件配合对应托举一个车轮；所述举升油缸或/和举升托件通过定位油缸、导向块、导柱设置于支撑臂上，所述支撑臂通过导柱及导向块与伸缩油缸联接。[0007] 所述的自动行走小车，每组举升机构包括前、后两个举升油缸，所述两个举升油缸对应一个车轮，两个举升油缸分别通过定位油缸、导向块、导柱设置于支撑臂上，所述支撑臂通过导柱及导向块与伸缩油缸联接。[0008] 所述的自动行走小车，每组举升组件的左、右两组举升机构各固定在一个固定座上，所述两个固定座分别铰接固定在底板上，所述每个固定座下方设有薄型油缸，所述薄型油缸固定于底板上，所述底板固定于车架上。[0009] 所述的自动行走小车，所述行走机构包括左、右两组传动机构及动力行走轮，传动方式采用链条传动，每组传动机构包括驱动电机、齿轮组件、惰轮组件、齿轮链轮组件及刹车组件，所述齿轮组件、惰轮组件及齿轮链轮组件安装在车架的两根横梁内侧，每两个齿轮组件、齿轮链轮组件中间安装惰轮组件，驱动电机与主动链轮联接，所述主动链轮通过链条联接齿轮链轮组件的从动链轮，所述从动链轮通过齿轮链轮组件连接动力行走轮，左、右两排动力行走轮与齿轮链轮组件配合分别固定于两根横梁外侧，编码器通过联轴器与从动链轮联接，所述编码器输出信号连接电器控制系统，以控制小车行走速度和方向。[0010] 所述的自动行走小车，行走机构为链轨结构，采用左、右双电机驱动，在车架前、后两头的左、右两端设有四个动力传动的咬合轮，所述咬合轮由驱动电机通过链条驱动，在车架中间安装有多个用以支撑小车的支撑轮，车架左、右两侧各有一排传动链轨，所述传动链轨将动力传动的咬合轮和中间支撑轮结合为一个整体，驱动电机通过动力咬合轮及左、右两排传动链轨使小车行走。

[0011] 所述的自动行走小车，行走机构采用轨道式轮轨结构，在车辆称重检测区域内的铁路轨道中间枕木上，铺设两根小车行走轨道，所述两根小车行走轨道与铁路轨道平行，小车由一个驱动电机驱动，整个小车左、右两侧各设有两组动力轮，所述两组动力轮通过链条、链轮与驱动电机联接。

[0012] 所述的自动行走小车，在车架的前端和后端左、右两侧与铁路轨道配合各安装有一个测距传感器，与驱动电机配合安装有旋转编码器，所述测距传感器、旋转编码器输出信号接入小车的电器控制系统，所述电器控制系统控制连接驱动电机及刹车组件；在自动行走小车的左、右两侧各设有位置检测传感器，所述位置检测传感器输出信号接入小车的电器控制系统，用以判断称重举升机构是否对准转向架的车轮。[0013] 一种铁路车辆静态自动检测称重系统，包括一台或前、后两台自动行走小车以及控制处理系统，在所述自动行走小车上，与举升组件的举升油缸配合设有称重传感器，所述自动行走小车的电器控制系统包括数据采集单元、模数转换单元、处理器以及控制单元和无线通讯模块，所述称重传感器输出信号经过模数转换单元预处理后进入处理器，所述自动行走小车通过无线通讯模块与控制处理系统联接。[0014] 本发明的有益效果：

1、本发明铁路车辆静态称重检测方法及铁路车辆静态自动检测称重系统，首次实现了采用直接称重的方法实现铁路车辆称重、超载、欠载及偏载检测，精度高、不受环境影响，应用范围广，适合敞车、棚车、平车等不同的车辆。

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说 明 书

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2、本发明铁路车辆静态自动检测称重系统及自动行走小车，设计合理，操作使用方便，有助于实现车辆载重及偏载的精确称量。操作人员可在机房控制中心无线控制其任意动作，不受距离远近影响，操作人员也可手持便携终端设备现场操作控制。[0016] 3、本发明铁路车辆静态自动检测称重系统及自动行走小车，结合车号识别技术，能根据铁路车辆上的RFID标签自动识别读取出铁路车辆的车号、标识、属性等信息，有效解决人工抄录车号麻烦且容易出错的问题， 读取车辆信息可根据控制中心指令在称重检测过程中读取，也可将整列编组车辆每个单独检测读取一遍通过处理器控制单元无线发给终端设备，终端设备根据读取的车辆信息来合理分配各车皮的货物装配、检测称重顺序等操作，整个检测称重结束后，自动行走小车回到起始位置停止，检测电池容量并自动进行充电，电池充满后自动关闭充电设备不需人工干预。[0017] 4、本发明铁路车辆静态称重检测方法及铁路车辆静态自动检测称重系统，可采用一辆或两辆小车设备同时称重一节火车皮，整个火车皮同时被举起同步称重精度更高，精度达±0.5%，也可一辆小车一节火车皮分两次称重 经处理器算法处理同样可以保证精度，根据用户现场大货运站、小货运站、实际装车量等实际情况，选择单台小车或多台小车使用，装车效率和资源得到合理利用。[0018] 5、本发明铁路车辆静态自动检测称重系统，是在铁路车辆装货源头进行检测的，检测出来的超、偏、欠载问题在现场及时处理，将车辆安全隐患扼杀在萌芽中，避免了铁路车辆安全事故的发生，使铁路运输效率、安全及货主经济效益大幅提高，以往铁路车辆超偏载顽疾将彻底解决，此问题将成为历史。也可在铁路车辆卸货终点进行验货检测称重，使铁路车辆运输管理更加规范透明。[0019] 6、本发明铁路车辆静态自动检测称重系统，通过自动行走小车根据控制中心指令自动进行行走、检测到对应车号的车轮时停止，自动进行重量及超、偏、欠载检测操作，自动化程度高，操作简单方便，效率大大提高。[0020] 7、本发明自动行走小车，结合铁路安检系统，在前后安装摄像头，将铁路车辆底部各个部件安装情况视频通过处理器无线发给控制中心，可以及时发现螺丝、部件松动脱落等问题；在自动行走小车上安装探伤检测装置，可对轮对、轮轴进行探伤，使铁路安全进一步提高。[0021] 附图说明

图1是本发明铁路车辆静态称重检测方法的实施方式示意图（主视图）；图2是本发明铁路车辆静态称重检测方法的实施方式示意图（俯视图）；图3是本发明自动行走小车的举升组件结构示意图之主视图；图4是本发明自动行走小车的举升组件结构示意图之俯视图；图5a、图5b、图5c是本发明自动行走小车的传动机构结构示意图之一（局部），其中图5a是主视图，图5b是俯视图，图5c是图5a中A-A向剖视图；

图6是本发明自动行走小车的刹车组件结构示意图。具体实施方式

下面通过具体实施方式，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

[0023] 实施例1

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说 明 书

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参见图1、图2，本实施例公开了一种铁路车辆静态称重检测方法，其实现方式如下：

1）采用一台或两台自动行走小车运行于车辆下方铁路轨道中间的轨枕上；2）在所述自动行走小车上设有举升组件及称重传感器组件；通过举升组件将车辆举起，由一台自动行走小车一次同时托举前转向架的两个或四个以及后转向架的两个或四个车轮并称重；或者如图1所示，采用一台自动行走小车，依次分别托举前、后转向架的两个或四个车轮并称重，或者采用前、后两台自动行走小车，由前、后两台自动行走小车分别托举前、后转向架的两个或四个车轮并称重，获得车辆质量信号；

3）通过控制处理系统对接收到的车辆质量信号进行运算处理，获得车辆载重及偏载数据信息。

[0024] 本发明铁路车辆静态称重检测方法，首次提出采用自动行走小车运行于轨枕上，通过举升称重方式实现车辆的重量检测以及偏载检测，数据真实可靠，使用方便快捷。[0025] 图中，标号1为火车，1-1为车轮，2为钢轨，3为枕木，4为自动行走小车，4-1为驱动电机及刹车组件，4-2为举升组件，4-3为电器控制系统，4-4为液压控制系统。[0026] 实施例2

参见图2、图3、图4，本实施例公开了一种用于实现前述铁路车辆静态称重检测方法的自动行走小车，如图2所示：所述自动行走小车包括车架及行走机构，电器控制系统，液压控制系统。如图3、图4所示：在车架上设有前、后两组举升组件，每组举升组件4-2包括左、右两组举升机构，所述左、右两组举升机构分别通过伸缩油缸11固定于车架上，每组举升机构至少设有一个举升油缸5，每组举升机构对应火车转向架的一个车轮；液压控制系统与所述举升组件配合。[0027] 实施例3

本实施例公开的用于实现前述铁路车辆静态称重检测方法的自动行走小车，与实施例2的不同之处在于：在车架上设有一组举升组件，测重时其左、右两组举升机构分别托举火车转向架前面或后面两侧的一个车轮。[0028] 实施例4

参见图3、图4，本实施例的自动行走小车，与实施例2或实施例3的不同之处在于：进一步的，每组举升机构包括一个举升油缸5及一个对应的举升托件，所述举升油缸与举升托件配合对应托举一个车轮；所述举升油缸或/和举升托件通过定位油缸6、导向块12、导柱A（图中标号13）设置于支撑臂7上，所述支撑臂7和伸缩油缸11联接。支撑臂7通过导柱B（图中标号10）及导向块与伸缩油缸11联接。[0029] 实施例5

参见图3、图4，本实施例所述的自动行走小车，与实施例4的不同之处在于：每组举升机构包括前、后两个举升油缸5，所述两个举升油缸对应一个车轮，两个举升油缸5分别通过定位油缸6、导向块12、导柱A（标号13）设置于支撑臂7上。[0030] 实施例6

参见图3、图4，本实施例所述的自动行走小车，与前述各实施例不同的是：每组举升组件的左、右两组举升机构各固定在一个固定座21上，所述两个固定座分别铰接固定在底板8上，所述每个固定座21下方设有一个薄型油缸9，所述薄型油缸9固定于底板8上，所述底板8固定于车架上。

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图3、图4中，标号14为左铰链，15为铰链座，16为铰链轴，17为开口销，18为右铰链，19为连接座，20为滑动销，22为螺钉。[0032] 实施例7

参见图5a、图5b，图5c。本实施例的自动行走小车，与前述各实施例的不同之处在于，进一步公开了一种小车行走机构：所述行走机构包括左、右两组传动机构及动力行走轮32，传动方式采用链条传动，每组传动机构包括驱动电机4-1、齿轮组件、惰轮组件、齿轮链轮组件及刹车组件，所述齿轮组件、惰轮组件及齿轮链轮组件安装在车架的两根横梁内侧，每两个齿轮组件、齿轮链轮组件中间安装惰轮组件，驱动电机4-1与主动链轮27联接，所述主动链轮27通过链条联接齿轮链轮组件的从动链轮26，所述从动链轮26通过齿轮链轮组件连接动力行走轮32，左、右两排动力行走轮32与齿轮链轮组件配合分别固定于两根横梁外侧，编码器70通过联轴器71与从动链轮26联接，所述编码器70输出信号连接自动行走小车的电器控制系统4-3，以控制小车行走速度和方向。[0033] 自动行走小车的车架结构包括左、右两根整体横梁36，两根横梁外侧安装动力行走轮32，为防止铁路中间枕木有杂物影响车轮行走，在车架前、后各安装一组清障轮28，清障轮28通过清障轮轴29安装在横梁36上；针对枕木高低不平，车架前、后两端的左、右两侧安装有导向轮25，导向轮25通过导向轮轴及导向轮座23安装在横梁36上。[0034] 整个小车由两个驱动电机，左侧驱动电机带动左横梁齿轮及动力行走轮32全同步动作，右侧驱动电机带动右横梁齿轮及动力行走轮32全同步动作，电器控制系统根据两个电机的转速差来调整方向和拐弯，并可通过控制两个电机的正、反转来控制小车前进和后退。齿轮轴39、螺母37、齿轮40及轴承等组成齿轮组件；惰轮33通过螺母、孔用弹性挡圈、轴承、隔套等组成惰轮组件；齿轮链轮轴31、从动链轮26及齿轮组成齿轮链轮组件。[0035] 驱动电机4-1安装在电机底座30上，电机底座30安装在左、右两根整体横梁36上；齿轮链轮组件的从动链轮26与主动链轮通过链条连接驱动电机所传动力，齿轮组件均匀分布在横梁上，惰轮组件的作用是为了使整个横梁上的动力行走轮32的行走方向一致。液压控制系统、电器控制系统、刹车组件、举升组件通过底板8固定在车架两侧的两根整体横梁36上。

图6所示为刹车组件，所述刹车组件由主轴75通过轴承座72和带座轴承77安装在调节板74上，调节板74通过底板8安装在两根整体横梁上，主动链轮27通过螺母固定在主轴上，通过链条与齿轮链轮组件连接，电磁刹车76通过螺钉固定在主轴75上，刹车固定座78固定在调节板74上，编码器70通过编码器支架73采用螺钉固定在调节板74上，编码器70通过联轴器71与主轴75连接。[0036] 小车行走时动力传动顺序：

驱动电机4-1→主动链轮27→链条传动→从动链轮26→齿轮40（带动动力行走轮32动作）→惰轮动作→整个小车动作→刹车组件、主轴75通过链条动作→编码器70有转速距离数据输出给处理器。当需要停止刹车时→处理器控制单元发出信号给电磁刹车→驱动电机停止转动→电磁刹车动作抱紧主轴75使其停止转动。

实施例8

本实施例的自动行走小车，其与实施例7的区别在于：行走机构为链轨结构，采用左、右双电机驱动，在车架前、后两头的左、右两端设有四个动力传动的咬合轮，所述咬合轮由

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驱动电机通过链条驱动，在车架中间安装有多个用以支撑小车的支撑轮（环形链轨内部两头是动力传动的咬合轮，中间是支撑轮），车架左、右两侧各有一排传动链轨，所述传动链轨将动力传动的咬合轮和中间支撑轮结合为一个整体，驱动电机通过动力咬合轮及左、右两排传动链轨使小车行走。通过调整两个驱动电机的转速来校正小车走偏和拐弯。[0038] 实施例9

本实施例的自动行走小车，其与实施例7的区别在于：行走机构采用轨道式轮轨结构，在铁路车辆称重检测区域内的铁路轨道中间枕木上，铺设两根小车行走轨道，所铺设的两根小车行走轨道与铁路轨道平行，小车由一个驱动电机驱动，整个小车左、右两侧各设有两组动力轮，所述两组动力轮通过链条、链轮与驱动电机联接。自动行走小车采用链条、链轮传动方式，运行于所述行走轨道上。[0039] 此方案中，自动行走小车不会走偏不需要调整方向及拐弯。小车在行走轨道上行走称重检测，刹车组件和编码器等与齿轮传动一样。[0040] 实施例10

本实施例的自动行走小车，与前述各实施例不同的是：进一步的，在车架的前端和后端左、右两侧与铁路轨道配合各安装有一个测距传感器，与驱动电机配合安装有旋转编码器，所述测距传感器、旋转编码器输出信号接入小车的电器控制系统，所述电器控制系统控制连接驱动电机及刹车组件；在自动行走小车的左、右两侧各设有位置检测传感器（可采用接近开关或红外光电开关，所述位置检测传感器输出信号接入小车的电器控制系统，用以判断称重举升机构是否对准转向架的车轮。[0041] 实施例11

本实施例公开了一种铁路车辆静态自动检测称重系统，所述铁路车辆静态自动检测称重系统，包括一台或前、后两台自动行走小车以及控制处理系统，在所述自动行走小车上，与举升组件的举升油缸配合设有称重传感器，所述自动行走小车的电器控制系统包括数据采集单元、模数转换单元、处理器以及控制单元和无线通讯模块，所述称重传感器输出信号经过模数转换单元预处理后进入处理器，所述自动行走小车通过无线通讯模块与控制处理系统联接。

[0042] 所述控制处理系统采用计算机、笔记本或便携式终端，控制处理系统具有WIFI及3G数据视频传输功能，并安装铁路车辆静态自动检测称重系统软件，与自动行走小车的电器控制系统通过WIFI及3G数据视频进行无线通信，将自动行走小车发回的数据进行存储和分析处理，并对自动行走小车进行有效的控制。

[0043] 本发明自动行走小车或其铁路车辆静态自动检测称重系统，通过在自动行走小车上安装安检组件，控制处理系统通过所述安检组件获得铁路车辆的安全信息，可以实现对接收到的车辆安全信息进行评估，获得车辆安全指标。[0044] 本发明铁路车辆静态自动检测称重系统，工作流程如下：

参考图1、图2，铁路火车1有前后两组转向架共八个车轮。便携式终端或机房计算机通过无线通讯系统发出称重检测命令---自动行走小车（前、后两台自动行走小车）收到命令---驱动电机（包括刹车组件）4-1在电器控制系统作用下控制自动行走小车4开始行走（自动行走小车上可加装摄像头，检查车厢底部有无安全隐患，如螺丝脱落等问题）---自动行走小车在人工控制下（或通过车号识别装置读取铁路车辆车皮号）找到对应车辆（也可顺

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序称重检测）---自动行走小车根据位置检测传感信号识别到该车辆的两组转向架，对准位置后电器控制系统4-3控制刹车组件驻车停止---（安检系统可通过探伤检测装置对车轮进行探伤，以确定车轮是否存在安全隐患）---液压控制系统4-4控制举升组件4-2动作---薄型油缸9将整个举升组件7举起，使举升油缸5和定位油缸6整体上翘，以确保其上下平稳放到轨道铁轨上---伸缩油缸11前推使举升油缸至轨道铁轨上---定位油缸6收紧火车车轮---举升油缸5起升将整个车轮顶起---前、后两个自动行走小车的八组举升油缸同时动作---八组举升油缸的油路上安装有八个油压传感器---举升稳定后电器控制系统AD采集八路油压传感器信号---核心处理器根据算法及八路油压传感器信号得出各车轮重量---数据进行存储并形成报表形式得出超载、偏载、欠载情况无线发给便携式终端或机房计算机进行分析处理---该车辆称重结束---各液压油缸按以上步骤逆顺序回位---进行下一车皮的称重检测---所有车皮称重检测完毕后---自动行走小车回到起点等侯命令并自动进行充电。

[0045] 系统电力系统可采用48V30A锂电池供电，重量轻，容量大。[0046] 本发明自动行走小车或其车辆检测自动称重系统，信号部分包括：

（1）单个小车设备有4个油压传感器，称重时采集每个车轮压力由电器控制系统的模数转换部分进行AD转换，由处理器进行数据运算处理；

（2）单个小车有四个测距传感器，安装在小车的前后左右四个边缘，前进或后退时处理器根据测距传感器测量小车与轨道的距离，判断小车是否走偏，处理器根据偏离的距离来调整左右两驱动电机的转速，达到自动速度及方向控制的目的；

（3）编码器部分的主要作用为小车车轮数据采集，根据采集数据确定行走速度和行走距离，根据左、右两个编码器数据来进行小车方向调整和拐弯；

（4）单个小车安装有八个位置检测开关，每两个为一组，安装在小车的左右两边，分别和一组转向架的四个轮子对应。其作用是小车行走时，当八个位置检测开关都有信号，表明小车称重举升机构已对准转向架的四个车轮，此时处理器控制发出电磁刹车信号，驱动电机停止转动且电磁刹车动作抱紧主轴75使其停止刹车，并控制液压控制系统控制举升组件将火车车轮举起称重；

（5）单个小车前后两端各有一个行程开关，以确定小车行走起始位置和终点的区间，在轨道中间枕木上安装区间限位挡板，当小车行走时行程开关有信号证明其已经行驶到终点需刹车停止，在小车起始位置轨道内安装有自动充电装置，小车行驶到起始位置时行程开关接触后，则会将小车的充电插头插到轨道内自动充电装置的插座上，自动充电装置检测到电池插入将会自动进行充电，充满后自动关闭。[0047] 单个小车有四组相同的举升组件，每组组件包括：

A、一个薄型油缸9，作用是将整个举升组件7举起使举升油缸5和定位油缸6组件整体上翘，以确保其上下平稳放到轨道铁轨上，及其行程控制开关控制其行程；

B、一个伸缩油缸11，作用是前推使举升油缸至轨道铁轨上，及其行程控制开关控制其行程；

C、两个定位油缸6 ，作用是收紧火车车轮，及其行程控制开关，两个定位油缸将车轮收紧后行程开关动作，液压定位油缸停止动作保持抱紧状态；

D、两个举升油缸5 分别在车轮的两边起升，将整个车轮顶起通过行程开关检测到车轮

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离开轨道后举升油缸停止起升并保持，这时控制系统AD采集油压传感器信号，核心处理器根据算法及油压传感器信号得出各车轮重量。

[0048] 四组液压缸由电器控制系统控制四组液压电磁阀控制其伸出和缩回。

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