摄像机姿态估计方法和摄像机姿态估计装置[发明专利]

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专利名称：摄像机姿态估计方法和摄像机姿态估计装置专利类型：发明专利发明人：田虎,李斐

申请号：CN201710044456.1申请日：20170119公开号：CN108335328A公开日：20180727

摘要：公开了一种摄像机姿态估计方法和摄像机姿态估计装置，摄像机姿态估计方法包括：获得彩色图像和深度图像；获取当前帧彩色图像的特征点和相邻帧彩色图像的相应匹配特征点；获取与当前帧彩色图像中的特征点的位置分别对应的当前帧深度图像中的特征点，获取与当前帧深度图像的特征点分别匹配的相邻帧深度图像中的相应匹配特征点；基于当前摄像机姿态和用于校正图像中的特征点的非刚性畸变的参数表示当前帧深度图像中的特征点的世界坐标；在世界坐标系下计算当前帧深度图像和相邻帧深度图像的每对匹配特征点之间的距离，以针对每对匹配的特征点所计算出的距离之和最小为目标，估计当前摄像机姿态和所述参数。可以消除摄像机参数估计中的非刚性畸变。

申请人：富士通株式会社

地址：日本神奈川县

国籍：JP

代理机构：北京集佳知识产权代理有限公司

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