感光移动机器人报告

一、问题的提出和分析 1.1实验目标

机器人可以通过光源自动寻找光源。 1.2功能分析

感光寻路机器人的某本功能；能够通过光感传感器寻路，达到前进，后退，转，右转，跟随光源移动。

二、模型的搭建

我们在初步分析了上述需要实现的功能后，开始了我们方案的选择和模型的搭建，首先模型做成一般的四轮小车，有两个马达通过齿轮传输动力，在车的前方装有两个光感传感器（两光感器位置不宜太近，否则导致光感灵敏度下降），然后通过其他零件组成机器人。

搭建结果如图所示

三、程序的实现 3.1程序流程图

首先各个地方的光源强度是不一样的，所以光传感器测出来的数值是不一样的，所以不能给程序直接赋值，因此又上一个实验启发，需在在木程序中用到光感器测试的变量通过测出来的变量进行比较，然后通过两个传感器做差值比较，判断光源，从而达到寻找光源并移动。

3.2程序全图。

由于我们的两个光感传感器差值比较小，误差仅为1，所以在做差值误差的时候只有2，并且没有出现问题，所以之后并没有提高范围。（仅适用于本组试验用车）

四、运行结果

本次自动感光寻路机器人程序运行结果非常成功，不论在光线比较亮，还是黑暗的地方，机器人都可以寻找到光源，并迅速做出反应，跟随光源进行移动，也未出现程序错误，机器人移动错误等现。

程序设计比较完美 五、设计小结

本次设计非常圆满，完美的达到了预期的效果。

首先，程序设计上思路清晰完整，令机器人能够完美运行，能够理解老师教授的知识，并且学会变通，达到了学以致用的目的。明白了如果通过了变量来写程序，因此跳出了光感传感器因为受光线原因在不同的地方不能够运行的范畴。

模型搭建方面，这次能够合理的运用零件进行组合搭配，传动合理分配，从而是程序能够有用武之地，两个马达分别传动带给了小车很灵使的转向，并且这次机器人的搭建比较具有美观的艺术欣赏，机器人达到了软件硬件的完美结合。